公开(公告)号：CN109443363B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201811332691.X

申请日：2018-11-09

Applicant: 厦门大学

Inventor： 罗德林 ,  周贞文 ,  邵将

IPC: G01C21/20

Abstract: 分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。

公开(公告)号：CN109443363A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201811332691.X

申请日：2018-11-09

Applicant: 厦门大学

Inventor： 罗德林 ,  周贞文 ,  邵将

IPC: G01C21/20

Abstract: 分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。