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公开(公告)号：CN118444675A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410460553.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统及其方法，系统包括无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元、中央机器人控制单元、检测评估单元和通信单元，针对海上无线通信环境，在无人机、水下机器人、中央机器人上部署无线自组网络节点、快速组建高可靠性、强抗毁抗干扰性、超覆盖面积无线传输网络；确保无人机与中央机器人之间、水下机器人与中央机器人之间实现信号传输与数据共享。稳定按照自主巡航路线运动同时完成发布的海上风电桩检测任务。通过无人机与水下机器人对海上风电桩各个部分的评估检测，能够将风电桩空中检测与水下检测有机结合、优势互补，形成海空集成化控制海上风电桩检测机器人系统架构。
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公开(公告)号：CN114590378A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210305493.4
申请日：2022-03-25
Applicant: 南通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下机器人的水下吸附装置及吸附方法，属于水下机器人吸附装置技术领域，解决了水下机器人在水下检修过程中受水流冲击固定难的问题，其技术方案为：水下吸附装置包括控制机构、伸缩气缸、缓冲机构和吸附机构；吸附方法包括以下步骤：(1)吸附装置装载在水下检修机器人的装置中；(2)对机器人进行初步定位；(3)对目标结构件腐蚀处目标识别定位；(4)吸附机构接触结构件表面，通电吸附，固定机器人；(5)机器人开始检修作业。本发明的有益效果为：本发明实现搭载于水下机器人，协同机器人完成水下作业，能在复杂水流环境下有效缓冲水流冲击，对海上风电设备桩腿结构件完成环抱吸附动作。
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公开(公告)号：CN114590378B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210305493.4
申请日：2022-03-25
Applicant: 南通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下机器人的水下吸附装置及吸附方法，属于水下机器人吸附装置技术领域，解决了水下机器人在水下检修过程中受水流冲击固定难的问题，其技术方案为：水下吸附装置包括控制机构、伸缩气缸、缓冲机构和吸附机构；吸附方法包括以下步骤：(1)吸附装置装载在水下检修机器人的装置中；(2)对机器人进行初步定位；(3)对目标结构件腐蚀处目标识别定位；(4)吸附机构接触结构件表面，通电吸附，固定机器人；(5)机器人开始检修作业。本发明的有益效果为：本发明实现搭载于水下机器人，协同机器人完成水下作业，能在复杂水流环境下有效缓冲水流冲击，对海上风电设备桩腿结构件完成环抱吸附动作。
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公开(公告)号：CN118682745A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410696390.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合机器人模糊强化学习预定时间振动抑制方法，属于刚柔耦合机械臂控制技术领域，解决了大形变刚柔耦合机器人系统动力学建模及在非线性输入死区下基于模糊强化学习的刚柔耦合机器人系统预定时间轨迹跟踪与弹性振动抑制的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤一：确定刚柔耦合机器人的物理参数和运动学特性；步骤二：并获得柔性刚柔耦合机器人的角度位置；步骤三：计算轨迹跟踪误差及误差性能；步骤四：定义评价神经网络；步骤五：定义模糊IF‑THEN规则；步骤六：计算τ(t)，更新#imgabs0#本发明的有益效果为：本发明的方法确保同时振动抑制和轨迹跟踪的显著优势。
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公开(公告)号：CN118397487A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410569010.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及无人机机动策略预测技术领域，尤其涉及一种基于贝叶斯深度学习的作战飞机机动策略预测方法，包括以下步骤：S1、构建作战飞机机动策略图像数据集；S2、构建基于多层感知机MLP的贝叶斯深度学习模型；S3、使用所述数据集进行深度学习模型训练，实现变分分布参数更新，得到预测模型；S4、根据训练好的作战飞机机动策略预测模型，对飞机作战时采集的图像进行预测分析。本发明提出的预测方法可以对敌方无人机的机动策略做出准确预测,并给出预测的不确定性,有助于增强网络的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116665029A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310387824.8
申请日：2023-04-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于改进yolov5的水下焊缝检测方法，包括：建立水下焊缝数据集，采用带有导向滤波的MSRCR算法处理图像，解决水下图像颜色衰退的问题，提高对比度；建立yolov5网络，仅将yolov5模型neck层中上采样前的标准卷积替换成GSConv，CSP替换成VoVGSCSP，提升了检测精度和降低模型的参数量和复杂度；在yolov5网络的主干网络中的SPPF层前添加注意力机制模块CBAM，带来稳定的性能提升。本发明有效地提高了水下焊缝的检测精度，缩短了检测的时间和提高检测效率，能够满足工业需求。
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公开(公告)号：CN116540723A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310623698.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。
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公开(公告)号：CN120029346A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510109007.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明提供了一种事件触发输出约束的海空异构无人系统预定时间编队方法。其技术方案为：包括以下步骤：步骤一：使用坐标变换将欠驱动的异构USV‑UAV系统转化为二阶全驱动系统；步骤二：设计一个基于预设时间的动态观测器；步骤三：设计具有非对称输出约束预设时间控制算法；步骤四：为节省通信资源，提出了自适应预设时间事件触发机制；步骤五：通过李雅普诺夫稳定性分析证明了误差的收敛，并排除了芝诺现象。本发明可以节省60％‑80％通信资源，同时在输出受限情况下在预定时间内完成编队任务。
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公开(公告)号：CN118938958A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411090922.6
申请日：2024-08-09
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种异构无人艇‑无人机系统动态观测固定时间编队控制方法，属于无人系统编队控制技术领域；解决了异构无人系统有限时间编队算法依赖于系统初态且抗干扰鲁棒性能低的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、对被控欠驱动异构USV‑UAV多智能体系统进行坐标转换，转换为全驱动的二阶动态系统；S2、对每个异构多智能体系统的不确定模型动态设计固定时间动态观测器；S3、结合反步法和虚拟领导者模型，对每个异构多智能体系统的跟随者设计固定时间分布式编队协同跟踪控制器。本发明的有益效果为：增强了异构USV‑UAV多智能体系统执行编队任务时的抗扰能力，加快了被控系统不确定动态估计特性。
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公开(公告)号：CN118451917A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410458876.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种大白菜收割机及收割方法，属于农用机械设备技术领域。解决了现有收割机拔取力较大而损伤大白菜和不能去除老叶、根茎而需后续加工的技术问题。其技术方案为：大白菜收割机包括扭转装置，扭转装置由两个相对间隔设置的扭转结构组成，大白菜位于两个扭转结构之间，扭转结构包括扭转平带，两个扭转平带与大白菜接触，两个扭转平带的转动速度不同；扭转装置后方设有抓取装置，抓取装置用于抓取菜心并将菜心、与菜心相连的老叶和根茎通过平移装置移至存储装置。本发明的有益效果为：能够有效将大白菜收割，并且将老叶、根茎与菜心分离，不损伤菜心且去除老叶、根茎，减少机械收割后的农田清理负担，提高了大白菜收割流程的完整性。
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