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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116540723B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310623698.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。
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公开(公告)号：CN118444675A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410460553.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统及其方法，系统包括无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元、中央机器人控制单元、检测评估单元和通信单元，针对海上无线通信环境，在无人机、水下机器人、中央机器人上部署无线自组网络节点、快速组建高可靠性、强抗毁抗干扰性、超覆盖面积无线传输网络；确保无人机与中央机器人之间、水下机器人与中央机器人之间实现信号传输与数据共享。稳定按照自主巡航路线运动同时完成发布的海上风电桩检测任务。通过无人机与水下机器人对海上风电桩各个部分的评估检测，能够将风电桩空中检测与水下检测有机结合、优势互补，形成海空集成化控制海上风电桩检测机器人系统架构。
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公开(公告)号：CN118397487A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410569010.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及无人机机动策略预测技术领域，尤其涉及一种基于贝叶斯深度学习的作战飞机机动策略预测方法，包括以下步骤：S1、构建作战飞机机动策略图像数据集；S2、构建基于多层感知机MLP的贝叶斯深度学习模型；S3、使用所述数据集进行深度学习模型训练，实现变分分布参数更新，得到预测模型；S4、根据训练好的作战飞机机动策略预测模型，对飞机作战时采集的图像进行预测分析。本发明提出的预测方法可以对敌方无人机的机动策略做出准确预测,并给出预测的不确定性,有助于增强网络的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116540723A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310623698.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。
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公开(公告)号：CN220372501U
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202321295347.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 南通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下风电桩焊接机械臂装置，属于水下机械臂技术领域；解决了水下作业的运动空间不足而导致的无法解决工作需要的技术问题；其技术方案为：包括底部转盘、机械臂主体以及前端焊枪；底部转盘由下盘、上盘以及中间的轴承一连接构成，下盘内设置有舵机一；机械臂主体由底座、大臂、肘关节、小臂构成；下盘与搭载机械臂装置的水下机器人相连，上盘与机械臂主体的底座相连。本实用新型的有益效果是：机械臂主体自由度较高，解决了水下作业的机械臂工作空间不足而导致的无法解决工作需要的问题；通过大臂、肘关节、小臂和焊接装置的相互连接，使得水下焊接能够轻易的到达焊接点并在相对较大的空间进行作业。
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