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公开(公告)号：CN114178681A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111608261.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 南通大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/26
Abstract: 本发明提供了一种基于激光视觉的焊缝跟踪图像处理方法，属于图像处理技术领域。其技术方案为：包括以下步骤：步骤一、搭建结构光视觉传感系统；步骤二、采用暗通道算法完成水下图像增强；步骤三、利用焊缝视觉传感系统确定目标区域位置；步骤四、通过数字图像处理技术滤除无效信息；步骤五、利用模板匹配算法确定焊缝中心图像坐标完成焊缝识别。本发明的有益效果为：利用激光条纹绿色的特征从绿色通道进行目标区域的划分，提高了目标区域划分的准确性；利用数字图像处理技术，包括暗通道方法、二值化过程以及线性模板匹配方法等，在保证识别准确率的条件下，简化了水下焊缝中心点提取计算难度，提高了识别速度。
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公开(公告)号：CN114590378A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210305493.4
申请日：2022-03-25
Applicant: 南通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下机器人的水下吸附装置及吸附方法，属于水下机器人吸附装置技术领域，解决了水下机器人在水下检修过程中受水流冲击固定难的问题，其技术方案为：水下吸附装置包括控制机构、伸缩气缸、缓冲机构和吸附机构；吸附方法包括以下步骤：(1)吸附装置装载在水下检修机器人的装置中；(2)对机器人进行初步定位；(3)对目标结构件腐蚀处目标识别定位；(4)吸附机构接触结构件表面，通电吸附，固定机器人；(5)机器人开始检修作业。本发明的有益效果为：本发明实现搭载于水下机器人，协同机器人完成水下作业，能在复杂水流环境下有效缓冲水流冲击，对海上风电设备桩腿结构件完成环抱吸附动作。
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公开(公告)号：CN114590378B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210305493.4
申请日：2022-03-25
Applicant: 南通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下机器人的水下吸附装置及吸附方法，属于水下机器人吸附装置技术领域，解决了水下机器人在水下检修过程中受水流冲击固定难的问题，其技术方案为：水下吸附装置包括控制机构、伸缩气缸、缓冲机构和吸附机构；吸附方法包括以下步骤：(1)吸附装置装载在水下检修机器人的装置中；(2)对机器人进行初步定位；(3)对目标结构件腐蚀处目标识别定位；(4)吸附机构接触结构件表面，通电吸附，固定机器人；(5)机器人开始检修作业。本发明的有益效果为：本发明实现搭载于水下机器人，协同机器人完成水下作业，能在复杂水流环境下有效缓冲水流冲击，对海上风电设备桩腿结构件完成环抱吸附动作。
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公开(公告)号：CN114211164A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111598415.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下焊接机器人焊缝跟踪系统的焊缝跟踪控制方法，首先搭建水下焊接跟踪系统，采用的激光器发射线结构光，水下摄像机采集线结构光图像，并通过Laplace算子和线性模板匹配方法获得激光条纹线结构光中心线，采用结构光扫描方法对焊接起始点进行识别和定位；最后采用循环队列的顺序存储线结构光焊缝中线点坐标，实现焊缝的跟踪。本发明的有益效果为：利用激光条纹绿色的特征从绿色通道进行目标区域的划分，提高了目标区域划分的准确性；利用数字图像处理技术，包括暗通道方法、二值化过程以及线性模板匹配方法等，在保证识别准确率的条件下，提高了训练结果的准确性，检测原理简单，检测速度较快，跟踪效果较准确。
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