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公开(公告)号：CN112338399B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202011294912.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置及方法。所述第一竖直激光条纹发射器、第二竖直激光条纹发射器和水平激光条纹发射器均与CCD平行，发射出来的激光条纹投射到竖直钢板上分布为“卄”形。竖直激光条纹发射器投射到水平钢板的激光条纹在焊缝图像中的位置，与焊枪的高度存在一一对应关系；水平激光条纹投射至竖直钢板上，在焊缝图像上的斜率反映焊枪沿着焊接方向的倾角；竖直激光条纹发射器投射到竖直钢板的激光条纹，在焊缝图像中的位置，与焊枪相对于焊缝的水平偏差存在关系；本发明有助于实现角焊缝的机器自动焊接，可提高焊接的质量及效率，能产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN119070389A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411570378.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 国网江西省电力有限公司经济技术研究院 , 江西赣能股份有限公司 , 南昌大学 , 深圳市泰昂能源科技股份有限公司
Inventor： 谢鹏 , 舒娇 , 张华 , 郑春 , 李玉婷 , 罗路平 , 钟士元 , 江涛 , 刘桦 , 刘斯维 , 龙禹 , 黄凯 , 胡鼎 , 宋和斌 , 李根东 , 崔希 , 朱自伟 , 李伟秋
IPC: H02J3/38 , H02J3/46 , H02J3/06 , H02J3/26 , G06F30/18 , G06F30/20 , G06F113/04 , G06F111/04 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了一种配电网台区动态消纳能力分析方法及系统，方法包括：获取配电网的基础数据，所述基础数据包括节点数据、支路数据、发电数据、负荷数据、变压器数据以及网络拓扑结构数据；根据所述基础数据分别构建潮流计算模型、分布式光伏出力模型以及负荷模型；根据分布式光伏与负荷特性的耦合结果，计算各个台区的分布式光伏适合度；根据所述分布式光伏适合度确定接入位置和接入台区，并且根据所述接入位置和所述接入台区确定接入方案，输出所述接入方案的分布式光伏最大容量。考虑分布式光伏与负荷特性之间的耦合关系，同时，结合台区潮流的关系，动态计算承载能力，解决了现有技术的计算结果的静态、精度低、考虑因素少等问题。
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公开(公告)号：CN113977141B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111248361.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来的噪声，然后利用一种粗大误差的消除方法，能消除通讯噪声及测量错误的信号，最后，利用基于信号可靠度的送丝速度检测方法，可提高送丝速度检测的准确度。本发明可实现送丝速度在线检测，由于送丝速度是影响焊接质量的重要因素之一，因此，本发明有助于提高机器人自动焊接的质量，可产生重大的经济效益。
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公开(公告)号：CN112355525A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011297754.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测焊丝送丝速度的装置及方法，包括焊丝，所述焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，正多边形螺母至少一侧设置有脉冲信号定时系统，当电机带动正多边形螺母旋转的过程，多边形螺母侧面中至少一面会触发脉冲信号定时系统开始计时，脉冲信号定时系统用于计时正多边形螺母能够触发脉冲信号定时系统的侧面依次转动至与脉冲信号定时系统相对应的位置之间的时间间隔，本发明巧妙地将主动轮旋转一定弧度所用的时间替换成多边形螺母旋转一定弧度所用的时间，从而得到主动轮旋转一定的弧度所花费的时间，方便地计算出的焊丝送丝速度。
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公开(公告)号：CN112338399A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011294912.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置及方法。所述第一竖直激光条纹发射器、第二竖直激光条纹发射器和水平激光条纹发射器均与CCD平行，发射出来的激光条纹投射到竖直钢板上分布为“卄”形。竖直激光条纹发射器投射到水平钢板的激光条纹在焊缝图像中的位置，与焊枪的高度存在一一对应关系；水平激光条纹投射至竖直钢板上，在焊缝图像上的斜率反映焊枪沿着焊接方向的倾角；竖直激光条纹发射器投射到竖直钢板的激光条纹，在焊缝图像中的位置，与焊枪相对于焊缝的水平偏差存在关系；本发明有助于实现角焊缝的机器自动焊接，可提高焊接的质量及效率，能产生重大的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109702299B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910075989.5
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括：建立了焊枪相对于焊缝位姿的数学模型，设计了基于焊枪沿着焊接方向倾角变化特征识别出交叉点的方法，基于路径规划判断交叉点所处位置范围的方法，发明了基于多传感信号融合技术识别交叉点的方法和基于多传感信号融合技术识别交叉点时识别精度的检测方法；通过本发明所述一种基于多传感信号融合技术识别90°折线角焊缝交叉点的方法，可提高90°折线角焊缝交叉点识别的稳定性、准确性和快速性，有助于实现90°折线角焊缝的机器自主焊接，可提高机器人对工厂恶劣环境的适应能力，使研究的焊接机器人能被应用到生产实际中，解决实际工程问题，产生经济效益。
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公开(公告)号：CN109702298A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910075988.0
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，包括干伸长的计算方法、模式识别的方法及交叉点识别精度的检测方法；分别求到焊接90°折线角焊缝第一段直线焊缝、交叉点和第二段直线焊缝时，干伸长的计算方法；焊接至90°折线角焊缝的交叉点时，焊枪绕转动中心转过的角度越大，实际的干伸长则越短，使采样到的焊接电流越大，根据焊接至90°折线角焊缝交叉点时干伸长的这一特征，利用模式识别的方法识别出90°折线角焊缝的交叉点；本发明基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，有助于90°折线角焊缝机器自动焊接的实现，可提高船舱内90°折线角焊缝跟踪焊接的质量和效率，能产生重大的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN109050704A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810945569.3
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种具有壁面自适应能力的爬壁机器人用轮式越障机构，包括两个轮式驱动机构、非接触磁吸附机构、丝杆机构以及两个弹簧机构。轮式驱动机构放置于丝杆机构的两侧并与丝杆机构固定连接，非接触磁吸附机构放置于轮式驱动机构的下方并与丝杆机构底部固定连接，弹簧机构分别固装于轮式驱动机构内部，并与非接触磁吸附机构连接。本发明实现了非接触磁吸附轮式机构的越障以及磁吸附力的调节，克服了现有磁吸附轮式机构越障能力有限以及磁吸附力不可调节的缺点；非接触磁吸附机构磁吸附力的调节发生在轮式驱动机构与壁面接触之后，磁吸附力的调节可以不受壁面条件的限制，具有很强的壁面自适应能力。
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公开(公告)号：CN109035935A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810966933.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种沉浸式远程实时教学系统，教师单元通过网络通信单元连接云服务器单元，若干个学生单元通过网络通信单元连接云服务器单元；教师单元可实时向云服务器单元发送教师的讲课内容；学生单元接收云服务器单元发送的教师实时讲课内容，学生单元包括由四个显示模块拼接而成的沉浸式立体课堂，四个显示模块分别位于学生的前方、左方、右方和上方，位于学生前方的显示模块用于与教师单元交流互动，位于学生左方和右方的显示模块用于与其他学生单元交流互动。本发明在学生的前方、左方、右方和上方均设置有显示模块，可与教师和其他学生进行实时的交流互动，沉浸式远程教学，教师还可对学生学习情况进行实时监督，学生学习效率高。
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公开(公告)号：CN108945142A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810945568.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置，包括吸附力调节机构、永磁间隙吸附机构和内平衡弹簧机构；吸附力调节机构与机器人本体固定连接，永磁间隙吸附机构置于机器人本体下方并与吸附力调节机构连接，内平衡弹簧机构固装于机器人本体下方，并与永磁间隙吸附机构连接。本发明克服了现有永磁吸附装置吸附力不可调节的缺点，实现了永磁吸附装置吸附力的调节；采用内平衡原理，在不影响装置吸附性能的同时，有效限制了吸附力调节需要的驱动力矩。
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