公开(公告)号：CN117260807A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311267218.9

申请日：2023-09-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陆玄鸣 ,  徐卫良 ,  李小宁 ,  白敬

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种复合驱动式人工舌头及其控制方法和制作方法，涉及仿生人体器官领域，包括舌头本体和动力驱动；动力驱动包括控制单元、电力驱动和气体驱动；舌头本体包括延展驱动层、中间基体层和介电弹性层；中间基体层的相对两侧均覆盖有延展驱动层；介电弹性层覆盖在延展驱动层的外侧，且与电力驱动电性连接；延展驱动层内设有多个气腔；气腔与气体驱动单独相通；电力驱动和气体驱动择一动作或者同时动作，以改变多个气腔的压力和/或改变两个介电弹性层的电压；电力驱动和气体驱动同时动作，从而使得舌头本体具备足够的驱动力、保证了舌形变化幅度和多样性的同时，有效地提升了舌头本体的动作响应速率。

公开(公告)号：CN115826617A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211497274.7

申请日：2022-11-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孙慧玉 ,  顾新艳 ,  罗绍新 ,  梁苑 ,  白敬 ,  韦中

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法，属于无人机控制领域，包括以下步骤：首先对无人吊挂系统进行动力学建模；然后，分别从无人机吊挂系统的状态变量和输入变量，对无人机吊挂系统进行微分平坦性判定，从而根据期望的吊挂负载轨迹和无人机偏航角确定无人机的参考轨迹；进一步，将零振动和微分输入成形器对控制系统的输入信号进行处理，通过处理后的输入信号控制无人机轨迹，从而实现吊挂负载的快速平衡振荡衰减；本发明能降低无人机与悬挂负载强耦合导致的高频、高速负载振荡，提高系统整体运动性能。

公开(公告)号：CN114504465A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210016065.X

申请日：2022-01-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 白敬 ,  温秀兰 ,  张进敏 ,  韩亚丽 ,  陆玄鸣 ,  孙慧玉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种多功能大空间居家上肢康复训练机器人和使用方法，前臂模块包括手柄，手柄和轨道杆连接，轨道杆和支撑台连接，支撑台和大轴承连接，大轴承和支撑架连接，大轴承内安装有前臂环，前臂环上两侧固定有两根绳索，基座模块包括底盘，底盘上设有底盘轨道，支撑架和小轴连接，小轴通过轴承固定在底盘上，每根绳索和一个轴承连接，电机驱动模块一设有两个电机，每个电机和一个轴承连接，底盘下方设有全向轮，全向轮和电机驱动模块二连接。本发明具有两种不同的结构，既能满足不同患者或同一患者不同时期的康复需求，又能满足同一患者不同阶段上肢康复训练的需要；满足桌面上大空间康复训练的需求，安全可靠。

公开(公告)号：CN118557403A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410667708.6

申请日：2024-05-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王智贤 ,  白敬 ,  温秀兰 ,  李国成 ,  顾云阳 ,  赵岚

IPC: A61H1/02

Abstract: 本申请提供一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，属于康复机器人技术领域，包括基座、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环，所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架、外轮、内轮和前臂连接件，所述前臂连接件转动连接在支撑架上；所述外轮和内轮独立转动连接在支撑架和前臂连接件之间；所述外轮与内轮柔性传动连接；两个前臂连接件之间转动连接有前臂环；外轮设有与之相匹配的第一驱动机构；基座底部设有三个全向轮和与之相匹配的第二驱动机构；所述前臂环后端外侧壁设有第一环形槽，两个内轮外侧壁设有第二环形槽，第一环形槽和每个第二环形槽中绕有独立闭环的传动线；本装置采用柔性传动结构，避免手臂扭伤，结构精简方便居家使用。

公开(公告)号：CN117547276A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311535341.4

申请日：2023-11-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 白敬 ,  王智贤 ,  温秀兰 ,  陆玄鸣 ,  韩亚丽 ,  孙慧玉

IPC: A61B5/22 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G16H50/30 ,  G16H50/70 ,  G16H10/60 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明公开一种融合姿态和分布力的上肢运动功能自动评估装置与方法，装置包括一台Azure Kinect、一个阵列分布式柔性薄膜压力传感器和显示器分别与电脑连接，阵列分布式柔性薄膜压力传感器附着于不同直径的圆柱和薄木片上，组成多种抓握装置，Azure Kinect结合MediaPipe实现上肢和手部各关节三维运动姿态的跟踪。显示器用于显示医生教学、本装置采集姿态和分布力信息，分别提取运动的范围&平均速度&标准差/运动长度比/手关节角度/手部施力总和等特征信息，输入单个/多组模糊逻辑评估模型，得出每个动作的评定等级，最后得出上肢的评估等级。

公开(公告)号：CN119225394A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411320397.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孙慧玉 ,  顾新艳 ,  郑堃 ,  梁苑 ,  白敬 ,  韦中

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于控制障碍函数的无人机吊运系统触觉遥操作控制方法及系统，属于触觉遥操作控制技术领域，无人机吊运系统包括无人机UAV、有效载荷和悬绳，控制方法包括：建立UAV的小角度二阶积分动力学模型，使用控制障碍函数判断输入指令作用于UAV的名义控制指令unorm是否安全，若安全，则使用名义控制指令unorm控制UAV飞行；否则，修正所述名义控制指令unorm，并使用修正后的最优控制指令uCBF控制UAV飞行；在UAV根据最优控制指令uCBF的移动过程中，生成满足输出无源性约束要求的触觉力反馈；将触觉力反馈通过力反馈手控器反馈给操作员。本发明能够实现无人机吊运系统在的有效避障，同时安全性和稳定性高。