-
公开(公告)号：CN112342956B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011201434.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
-
公开(公告)号：CN114963988B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
-
公开(公告)号：CN114963988A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
-
公开(公告)号：CN112342956A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011201434.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
-
公开(公告)号：CN113858212B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111318357.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人测量技术领域，尤其涉及一种非接触式多机器人协作坐标系转换装置及方法，包括工业机器人一、工业机器人二、位置检测装置和距离检测装置,所述位置检测装置和距离检测装置分别固定安装在工业机器人二和工业机器人一的末端，所述距离检测装置包含若干个激光测距传感器和一个固定板，所述固定板固定安装在工业机器人一的末端，所述位置检测装置包含若干个二维PSD传感器和一个转接板，若干个二维PSD传感器在转接板外侧端处围绕着转接板的中心均匀分布，若干个激光测距传感器与若干个二维PSD传感器一一对应设置，通过距离传感器的测距数据和二维PSD传感器的位置数据精确计算得到两个装置的位姿转换关系。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012702B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111282289.7
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。
-
公开(公告)号：CN114952942A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210660744.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六拉线传感器的机器人位姿测量装置及方法，装置由圆盘底座、圆盘底座支架、圆盘上座、拉线编码器、编码器支架、滑轮支架、定滑轮、动滑轮、动滑轮支架、带座轴承、磁角度编码器、万向节组成。六个拉线编码器的拉线头与圆盘上座的六个万向节连接，当圆盘上座的空间位姿发生改变时，拉线长度、动滑轮支架偏转角度、包络角都会发生变化，由此可以计算出六个点的空间位置，再根据六个点在世界坐标系中的位置和目标坐标系中的位置解算出圆盘上座的位姿。本发明能够实现工业机器人末端位姿的快速测量，同时该装置具有价格低廉、安装简便的优点。
-
公开(公告)号：CN115179323B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
-
公开(公告)号：CN115179323A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210812461.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。
-
公开(公告)号：CN114012702A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111282289.7
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.027 seconds)
