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公开(公告)号：CN110450158B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910738412.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法，涉及机械臂末端夹持控制装置的技术领域。本发明的电机控制器一、电机一、减速机一、夹具一、电机控制器二、电机二、减速机二、夹具二等采用常规连接方式；上位机和采用速度控制模式的电机控制器一、电机控制器二采用现场总线进行信息交换；本发明的第一阶段为夹具接近被夹持物体，第二阶段为夹紧被夹持物体，并控制夹具夹紧力相同。本发明通过将实际转矩引入到闭环控制系统，自动完成未知尺寸的物体夹持，无需另外增加传感器，通过调整力速转换系统调整首次夹具与物体的接触力，可实时调整夹持力的大小，利用系统自带电机编码器，进行被夹持物体的尺寸测量。
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公开(公告)号：CN111962999B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010868365.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: E05F15/643 , E05F15/44 , B61D19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在塞拉门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹状态下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。
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公开(公告)号：CN110404803B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910618348.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的并联机器人分拣系统及分拣方法，包括：输送线系统，用于将待收集的工件送至相机系统工作范围内，并收集经包装盒包装的工件；相机系统，用于识别并分析输送线中所有的工件信息，并将分析的每个工件信息的结果传送至控制系统，控制系统，用于设定工件的抓取条件，分析符合所述抓取条件中的工件信息的所有工件，根据分拣策略分析出抓取条件中设定个数的工件信息；机器人系统，用于接收所述控制系统根据分拣策略分析的相应个数的工件信息，根据所述工件信息抓取相应个数的工件，并将抓取的工件放置到所述输送线系统中的包装盒内；本发明分拣准确，且提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN109324640B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN111953240B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010500212.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制的双电机消隙方法及系统，具体包括以下步骤：一对电机传动链的机理进行分析，建立齿轮间隙的电机传动系统模型；二结合电机传动系统模型和时间最优控制原理，得到消隙器里的电流设定值；三如果电机的伺服驱动器中的驱动电流小于步骤二中的电流设定值时，电机传动系统处于齿隙状态，进行步骤四；四结合电机传动系统模型和能量最优控制原理，转换函数；驱动器向电机输入的电流经过消隙器里的转换函数，随着齿轮间隙角的增大快速增大，通过消隙器反馈给驱动器，使齿轮快速穿过齿隙。本发明电流设定值精确，从而对正反转电机进行齿隙补偿的时间点的把握更加精准，能够降低速度切换时的抖动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111245314B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010143065.7
申请日：2020-03-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线多电机控制系统，包括控制器、上位机、激光传感器、若干步进驱动和贯穿式步进电机；控制器通过现场总线与上位机进行信息交换；激光传感器用于对若干贯穿式步进电机的初始位置进行零位标定；控制器通过模数变换实现对激光传感器的数据读取；控制器通过控制步进驱动，每个步进驱动对应驱动唯一贯穿式步进电机运动，实现多电机直线运动控制。本发明适用一种分时控制的多电机系统，通过脉冲、方向等控制信号的共用，达到减少控制信息的数字端口需求，电机数量越多，减少的数量越大；通过非接触式的激光传感器，采用倾斜安装，同时实现多电机的零位标定，减少零位传感器，提高系统可靠性，同时节省安装空间。
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公开(公告)号：CN110170557B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910326412.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种管材拟合渐进成形上压模控制系统及方法，涉及管材成形及机械加工技术领域，系统包括计算机系统，反馈系统和音圈电机控制系统，计算机系统用于获取上压模下压量和保持压力值，并将获取的所述上压模下压量和所述保持压力值传递至音圈电机控制系统；反馈系统用于检测音圈电机的位置信息，并将检测的所述位置信息反馈至音圈电机控制系统；音圈电机控制系统用于根据所述上压模下压量和所述位置信息驱动音圈电机运动，所述音圈电机驱动上压模下压管材成形；用于根据所述保持压力值使上压模下压的管材回弹；本发明提高管材拟合渐进成形系统的加工效率，在管材回弹时加保持压力，减小管材回弹时的颤动。
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公开(公告)号：CN111208849A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911389612.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于电机减速机驱动的高精度定位控制系统的控制方法，包括控制器、电机驱动器、电机、传动装置、末端轴和编码器，控制时，首先采用模式1，将末端轴快速定位到离位置目标值相差大小为位置差阈值的位置，然后采用模式2实现末端轴半闭环控制，低速逼近末端轴的位置目标值，实现高精度定位控制。本发明的系统在高精度定位阶段，采用半闭环位置控制模式，低速逼近位置目标值，避免了因为传动装置齿隙的存在导致高精度定位阶段可能导致的系统振荡。
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公开(公告)号：CN109434837A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811547232.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定装置，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括静平台、初始位置标定装置、电机、减速机、主动臂、从动臂、球铰链机构，静平台的一侧设置初始位置标定装置，电机输出轴与减速机连接，减速机穿置在初始位置标定装置上，减速机与主动臂的一端连接，主动臂的另一端通过球铰链机构与从动臂连接，实现并联机器人的运动控制。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111962999A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010868365.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: E05F15/643 , E05F15/44 , B61D19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在拉赛门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹模式下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。
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