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公开(公告)号：CN112077851B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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公开(公告)号：CN112077851A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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公开(公告)号：CN106584462B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN109773376B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858213B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN113858213A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111015669A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911381022.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
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公开(公告)号：CN107390634B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710770454.0
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息，利用S型轨迹规划的速度趋势，拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间，进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。本发明所提出的五次多项式规划方法，根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型，能够解决五次多项式曲线形状不固定，易发生扭摆的情况，保证规划过程中速度的变化成单调性，不会发生较大的凸度和反向的情况，保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制，且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑，轨迹运行过程更加平稳。
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公开(公告)号：CN109773785A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811634172.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人防碰撞方法，首先根据预测的机器人运动状态刷新机器人和工件的几何模型，进行机器人工件几何模型相交检测，以检测工件是否存在与机器人本体发生碰撞的风险；检测机器人工件无碰撞风险后，再根据刷新机器人和工件的几何模型建立AABB包围盒模型，与简化工件AABB包围盒模型相交检测，最后仅将机器人、工件与相交区域内外部工装相交检测，不在相交区域内的工装无需进行相交检测，以减少相交检测算量。程序简单，执行效率高。该方法可在潜在的碰撞发生前及时检测出碰撞风险，并停止机器人，避免碰撞发生，适用于机器人的任何运行工况。
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