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公开(公告)号：CN119146954A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411669000.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法，属于智能化农机导航与定位技术领域，融合定位方法包括：振动传感器、GNSS/INS采集收获机振动信息、定位信息、定向信息并传递至主机；主机建立不同工况下的振动误差补偿模型；主机根据振动特征使用RBF神经网络识别当前工况，然后选择相应的振动误差补偿模型，输出补偿后的GNSS数据；主机使用随机森林算法融合补偿后的GNSS数据与INS数据；输出融合数据为收获机提供定位信息。本发明通过建立振动误差补偿模型补偿GNSS数据，并将补偿后的GNSS数据与INS数据融合，能够提高收获机定位精度，推动农机导航与定位技术的发展。
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公开(公告)号：CN118584953B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410624883.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于收获机卸粮口识别追踪的收获机‑运粮车双模切换协同卸粮系统及方法，首先收获机自动驾驶系统根据预测的收获机粮仓装满时间和运粮车到达当前位置所用时间，向运粮车自动驾驶系统发送调度指令；运粮车运动到位后，卸粮口实时识别追踪系统融合改进YOLOv8算法及KCF核相关滤波算法定位跟踪卸粮口，并将相对位置关系数据发送至运粮车自动驾驶系统，运粮车自动驾驶系统分析计算收获机卸粮口和运粮车粮仓最佳位置关系，并以此为优化目标控制运粮车与收获机协同作业。本发明有助于减少人工参与，降低卸粮环节作业劳动强度，提高收获作业效率，解决了协同卸粮过程能耗高、整体效率低、严重依赖收获机和运粮车定位精度问题。
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公开(公告)号：CN119146954B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411669000.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法，属于智能化农机导航与定位技术领域，融合定位方法包括：振动传感器、GNSS/INS采集收获机振动信息、定位信息、定向信息并传递至主机；主机建立不同工况下的振动误差补偿模型；主机根据振动特征使用RBF神经网络识别当前工况，然后选择相应的振动误差补偿模型，输出补偿后的GNSS数据；主机使用随机森林算法融合补偿后的GNSS数据与INS数据；输出融合数据为收获机提供定位信息。本发明通过建立振动误差补偿模型补偿GNSS数据，并将补偿后的GNSS数据与INS数据融合，能够提高收获机定位精度，推动农机导航与定位技术的发展。
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公开(公告)号：CN119759108A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411871728.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明提供一种基于F‑PBVS的收获机卸粮筒位姿自动调节系统及方法，系统包括收获机‑运粮车通信系统、基于PBVS的卸粮筒运动规划系统、基于F‑PBVS的液压卸粮筒动态控制系统；收获机‑运粮车通信系统用于收获机与运粮车之间实时信息交互；基于PBVS的卸粮筒运动规划系统精准感知卸粮区域环境信息，获得卸粮筒位姿信息与最佳卸粮点集合，最终匹配最佳位姿函数模型，进行卸粮筒的运动轨迹规划；基于F‑PBVS的液压卸粮筒动态控制系统结合模糊逻辑控制和位置视觉伺服技术，通过液压驱动控制模块和误差修正模块的协同工作，实现了复杂环境下卸粮筒的高精度轨迹跟踪与卸粮口的精准对位。
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公开(公告)号：CN119126138B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411238979.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/86 , G06V20/52 , G06N20/10 , G06N3/006 , G06V10/26 , G06T5/70 , G06T5/20 , G06T7/90 , G06T5/30 , G06T7/60 , G06V10/764 , G01S17/88 , G01B11/06 , G01B11/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进WOA算法优化SVM模型的运粮拖斗谷物装载状态检测系统及方法，检测方法包括：收获机向拖斗粮仓内卸粮，工控机、RGB相机、激光雷达启动；工控机对RGB相机获取的图像进行处理，分割出拖斗粮仓内谷物堆轮廓，计算谷物堆高度；工控机对激光雷达传入点云数据进行分割处理，计算谷物堆宽度；将谷物堆高度和宽度融合为特征向量，通过特征向量及优化后的SVM模型判断运粮拖斗是否满载。本发明能够对运粮拖斗内谷物装载状态进行实时监测，避免卸载过程中因谷物溢出而导致的卸粮损失问题，同时解决了传统SVM模型在检测运粮拖斗谷物装载状态时存在的检测准确率低、检测效率低和抗干扰能力差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119126138A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411238979.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/86 , G06V20/52 , G06N20/10 , G06N3/006 , G06V10/26 , G06T5/70 , G06T5/20 , G06T7/90 , G06T5/30 , G06T7/60 , G06V10/764 , G01S17/88 , G01B11/06 , G01B11/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进WOA算法优化SVM模型的运粮拖斗谷物装载状态检测系统及方法，检测方法包括：收获机向拖斗粮仓内卸粮，工控机、RGB相机、激光雷达启动；工控机对RGB相机获取的图像进行处理，分割出拖斗粮仓内谷物堆轮廓，计算谷物堆高度；工控机对激光雷达传入点云数据进行分割处理，计算谷物堆宽度；将谷物堆高度和宽度融合为特征向量，通过特征向量及优化后的SVM模型判断运粮拖斗是否满载。本发明能够对运粮拖斗内谷物装载状态进行实时监测，避免卸载过程中因谷物溢出而导致的卸粮损失问题，同时解决了传统SVM模型在检测运粮拖斗谷物装载状态时存在的检测准确率低、检测效率低和抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN116267044A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310348565.8
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种水田除草机器人运动控制系统，属于农业机械设备智能控制技术领域，包括：数据通信模块，用于与终端建立通信连接，并通过终端获取运动辅助信息；所述运动辅助信息包括天气预报信息；水田识别模块，用于采集水田图像，并计算水田浑浊度信息；日间控制模块，用于在日间工作时根据所述水田浑浊度信息，控制水田除草机器人的日间运动状态；所述日间运动状态包括：停止和继续运动；夜间控制模块，用于在夜间工作时根据所述运动辅助信息，制定运动策略，并根据运动策略控制水田除草机器人的运动。
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公开(公告)号：CN118584953A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410624883.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于收获机卸粮口识别追踪的收获机‑运粮车双模切换协同卸粮系统及方法，首先收获机自动驾驶系统根据预测的收获机粮仓装满时间和运粮车到达当前位置所用时间，向运粮车自动驾驶系统发送调度指令；运粮车运动到位后，卸粮口实时识别追踪系统融合改进YOLOv8算法及KCF核相关滤波算法定位跟踪卸粮口，并将相对位置关系数据发送至运粮车自动驾驶系统，运粮车自动驾驶系统分析计算收获机卸粮口和运粮车粮仓最佳位置关系，并以此为优化目标控制运粮车与收获机协同作业。本发明有助于减少人工参与，降低卸粮环节作业劳动强度，提高收获作业效率，解决了协同卸粮过程能耗高、整体效率低、严重依赖收获机和运粮车定位精度问题。
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公开(公告)号：CN115535006A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211331883.5
申请日：2022-10-22
Applicant: 南京农业大学 , 金湖双洋机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种山地轨道运输机，由动力驱动装置、驾驶位、载重系统、从动滚轮、轨道组成，所述运输轨道包括滑动导轨、限位导轨及支撑件，所述动力驱动装置包括支架、齿轮箱、限位驱动轮、驱动滑轮、驱动件，齿轮盘在转动的过程中通过齿轮与等间距的限位螺丝接触，以通过齿轮箱带动所述支架利用所述驱动滑轮在所述滑动导轨上滑动，所述载重装置与所述滑动导轨滑动配合且连接与支架，所述驾驶位在所述驱动装置以及载重装置之间可以手动启停该轨道运输机。本发明结构简单，采用主动驾驶方式对运输机进行直接控制便于运输机随时随地启停。
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公开(公告)号：CN219295506U
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202320237452.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高度可调的拖拉机转向臂，包括羊角转向臂，所述羊角转向臂的下端设置有下支臂，所述羊角转向臂上端设置有安装座，所述下支臂的内侧表面安装有可调节式安装轴套，所述下支臂表面设有条形口、第一螺栓、第二螺栓，通过设置可调节式安装轴套，可在安装时上下调节安装点位，便于调节安装，安装灵活。
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