公开(公告)号：CN118365515A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410474271.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  廖健宏 ,  兰玉彬 ,  马昊然 ,  刘寒冰 ,  张兴龙 ,  谭星 ,  廖家鹏

IPC: G06T3/4038 ,  G06V20/17 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明公开一种基于非拼接图像的作业处方图快速生成方法，包括以下步骤：确定处方图单元格的基础尺度；计算航拍无人机的航拍参数；对农田进行坐标旋转变换，使用RTK定位系统定位四个顶点的坐标，计算所有单元格中心点；遍历中心点，设定航拍无人机的航线；航拍无人机按照航线获取农田的遥感图像；对获取到的单元格图像进行预处理，使用算法识别出每个单元格的农田信息Kr，记录在各个单元格的中心点坐标处；整合所有单元格的农田信息Kr，按农田遭受虫害的程度从小到大划分为等多个等级，再计算每一个单元格对应的农田除虫农药喷施量Pr，最终生成农田喷施作业处方图。本发明无需将获取到的图像进行拼接，省时省力，有利于提高工作效率。

公开(公告)号：CN117806349A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311848291.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  马昊然 ,  兰玉彬 ,  刘寒冰 ,  廖健宏 ,  廖家鹏 ,  梁明

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种用于降低植保无人机喷施作业飘移风险的方法，首先获取无人机在作业区域中喷施药物时的飞行路径；获取无人机的实时位置，并计算边界距离x；获取无人机在作业区域中相对靶标作物冠层的高度h，横向风速v和喷施的雾滴粒径α；基于雾滴粒径α和环境风速v、相对靶标作物冠层的高度h与喷药飘移距离d的关系，获取喷药飘移距离d；根据雾滴飘移距离d和边界距离x进行比较，若雾滴飘移距离d小于边界距离x，则保持喷施粒径不变；若大于或等于边界距离x，则增大喷施粒径，使得调整后的喷药飘移距离d小于边界距离x。本发明可以解决现有无人机施药的雾滴飘移问题，在提高雾滴利用率的同时减少对邻近作物、牲畜以及人的危害。

公开(公告)号：CN116965237A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310744504.3

申请日：2023-06-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  何嘉珊 ,  兰玉彬 ,  廖家鹏 ,  王朝锋 ,  王从越 ,  王敬

IPC: A01D46/30 ,  B64U20/00 ,  B64U10/14 ,  B64U60/50 ,  B64U101/40

Abstract: 一种无人机的夹持一体采摘加装结构，安装在无人机上，无人机为穿越机，包括无人机外壳、连接模块、夹持一体采摘末端执行器、控制端；无人机外壳包括上底板、下底板、连接部、起落架，上底板和下底板通过连接部相接围成框架结构从而将无人机的主体部分容纳在内，起落架安装在下底板的下方从而将无人机架起；上底板和下底板均向同侧延伸出一安装部，夹持一体采摘末端执行器的固定端通过连接模块与安装部相接；控制端与夹持一体采摘末端执行器相接控制其动作，控制端安装在无人机外壳上；无人机的电池与夹持一体采摘末端执行器相接以供电。还涉及一种采摘无人机。本发明易于将普通无人机改造成采摘无人机，属于水果采摘设备技术领域。

公开(公告)号：CN119984253A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510135192.5

申请日：2025-02-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  廖家鹏 ,  梁明 ,  宋皓昱 ,  王敬 ,  刘星宇 ,  苏应铨

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种无人机采摘作业航点的生成方法与系统，包括步骤：构建基于FAST‑LIO2算法的组合里程计；构建信息同步机制；获取带时间戳的全局采摘点；构建全局采集地图；确定采摘点位置与朝向；确定采摘航点，用以指导无人机采摘。在无人机动态采摘作业中，实现预先提供采摘航点给无人机，有效提高无人机的采摘效率。

公开(公告)号：CN118318612A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410538065.5

申请日：2024-04-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  梁明 ,  宋皓昱 ,  杨琪 ,  廖家鹏 ,  何嘉珊 ,  王敬 ,  赖勇文 ,  陈浩文 ,  李梓钿

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/10 ,  B25J5/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机搭载的末端采摘执行器，包括：机器爪捕捉模块、运动驱动模块和动力输出模块，所述运动驱动模块与机器爪捕捉模块相连，所述运动驱动模块与动力输出模块相连；所述机器爪捕捉模块包括固定底座和多个机器爪，所述机器爪包括后爪片、前爪片和连接链，所述后爪片和前爪片通过连接销铰接并形成运动关节，所述运动关节外设置有保护罩，所述连接链依次串联固定底座、后爪片、运动关节和前爪片。本发明的末端执行器质量和体积小，能够在搭载在无人机之上，并且采用外壳包裹可以极大的减少干扰，占用空间小，能够适应应用环境。本发明的机器爪收缩时采用弹簧的弹性势能，无需耗能，可有效延长设备使用时长。

公开(公告)号：CN118009196A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410154354.5

申请日：2024-02-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  宋皓昱 ,  梁明 ,  廖家鹏 ,  王敬 ,  廖健宏 ,  王朝锋 ,  王从越

IPC: F16M11/32 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/648 ,  G05D1/43 ,  F16M11/04 ,  F16M11/42 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明涉及一种自适应调节高度的作物表型平台及其作物信息采集方法，包括平台框架、升降机构、行走机构、传感器搭载平台、传感器、电源、控制系统；架设在作物上方的平台框架通过升降机构安装在行走机构上，传感器搭载平台安装在平台框架上，传感器、电源和控制系统均安装在传感器搭载平台上，传感器获取作物信息，控制系统根据传感器采集的作物高度数据控制升降机构升降，使传感器搭载平台的位置与作物高度相应。本发明可以实现针对不同作物生长阶段的高度自适应调节，提高作物表型研究的精准性和效率，属于植物表型平台技术领域。

公开(公告)号：CN116853517A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310745438.1

申请日：2023-06-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  王敬 ,  廖家鹏 ,  兰玉彬 ,  王朝锋 ,  王从越 ,  莫振杰

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明涉及一种采摘无人机调试平台，包括支撑架、旋转支架、传感器、上位机；支撑架包括从下往上依次设置的底架、伸缩杆、万向头、转接板，采摘无人机固定在转接板上；旋转支架包括旋转支撑杆、旋转圆盘、果实固定杆，旋转圆盘通过旋转支撑杆架设在转接板上方，果实固定杆通过旋转圆盘在水平面上转动，果实固定杆用于悬挂果实；用于测量采摘无人机的三轴加速度、三轴角速度和三轴角度的传感器安装在转接板上；上位机用于实时观测传感器数据的同时进行数据采集。本发明模拟无人机采摘场景，解决了采摘无人机模拟采摘困难和参数调试繁杂的问题，属于采摘无人机辅助设备技术领域。

公开(公告)号：CN118252136A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410264307.6

申请日：2024-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  刘寒冰 ,  兰玉彬 ,  展义龙 ,  吴家佩 ,  马光超 ,  廖家鹏

IPC: A01M7/00 ,  G06V10/26 ,  G06V20/17 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型；将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。本申请能够大大避免无人机旋翼产生的风场对药剂雾滴的沉积效果产生的巨大影响。

公开(公告)号：CN117652476A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410011787.5

申请日：2024-01-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  廖家鹏 ,  兰玉彬 ,  吴家佩 ,  马昊然 ,  刘寒冰 ,  解祥程

IPC: A01M7/00 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明公开一种结合线网二次雾化的植保无人机喷施作业方法及装置，该作业方法包括以下步骤：(1)根据待作业场景进行作业前的测定工作；(2)根据测定工作得到的信息设计线网并布置线网；(3)设置植保无人机作业参数及路径；(4)植保无人机根据作业参数及路径进行喷施作业，由雾化喷头喷出的原始雾滴，在自身重力和无人机的风场的作用下，原始雾滴往下靠近线网；在接触到线网后，原始雾滴由线网分割后变为直径更小的二次雾化雾滴，该二次雾化雾滴再往下沉积在目标作物上。本发明可以对喷出的雾滴进行二次雾化，既可以保证喷施效果，又可以减少雾滴的飘移。

公开(公告)号：CN116449873A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310624383.9

申请日：2023-05-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 兰玉彬 ,  廖家鹏 ,  王敬 ,  吴家佩 ,  马光超 ,  常坤

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种系留植保无人机系统及空地协同自动作业方法，该方法包括以下步骤：通过行走机构搭载无人机移动至待喷施的区域中；利用地面传感器收集作业区域信息，得到全局作业地图；根据植保目标作物生长情况、电源线和药管的长度以及全局作业地图，设定局部作业点；通过地面控制器控制行走机构移动至全局作业地图中的首个局部作业点；无人机携带者电源线和药管从停靠平台上起飞；通过药管将药箱中的药液输送至喷药机构中，由喷药机构将药液喷向农作物，直至完成该区域的喷施工作，无人机降落；移动至下一个局部作业点，按照上述操作，直至全部喷施作业。本发明可以有效解决续航短的问题，能够长时间执行喷施作业，有利于提高工作效率。