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公开(公告)号：CN115063478B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118031956A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410089850.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及无人机采摘避障方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的目标检测模型对果园图像进行目标检测，确定果园图像中目标果实的位置；调用预设的B样条曲线算法，将采摘无人机的当前位置以及目标果实的位置加入B样条曲线算法的控制点序列中，以生成初始路径的末端航点；采用激光雷达根据目标果实的位置确定目标果实附近的障碍物，并提取障碍物中曲率较大的点作为角点，将其加入B样条曲线算法的控制点序列中，以确保生成初始路径的各个航点落在控制点序列的凸包中；对控制点序列中的每个控制点计算确定B样条基函数，根据B样条基函数计算确定采摘无人机的采摘路径。本申请能够显著提高采摘机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN115843563B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211555077.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。
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公开(公告)号：CN116018951A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310133200.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08 , B64U20/30 , B64D45/00 , A01D46/24 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种无人机的平衡采摘及除梢装置，包括无人机和平衡式除梢装置；所述平衡式除梢装置包括底座、设置在底座上的滑台、设置在滑台上的除梢机构以及用于驱动所述滑台做直线运动以改变所述除梢机构的角度的直线驱动机构；所述除梢机构包括第一连杆、第二连杆以及设置在所述第一连杆末端的切割机构；所述第一连杆的上端转动连接在所述滑台上，所述第二连杆的上端转动连接在所述底座上，下端则转动连接在所述第一连杆的中间部位；本发明的平衡采摘及除梢装置可以保证无人机的工作安全，提高无人机在采摘和除梢过程中的工作容错率，以及保持无人机的平衡性，避免无人机出现失衡和失控的现象。
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公开(公告)号：CN115063703B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210716215.8
申请日：2022-06-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质，方法包括：采集果树花期的RGB图像，对所述RGB图像进行预处理，构建图像数据集；对所述图像数据集的花穗和树梢进行标注，获得完成标注的图像数据集；利用图像数据集对预先设立的目标检测模型进行预训练，通过对比精确度，选择最优的目标检测模型参数；利用最优的目标检测模型参数对目标检测模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；利用训练好的目标检测模型对单棵果树的花穗和树梢进行目标检测，并构建单棵果树花穗和树梢的数量估计模型，利用数量估计模型对待检测果树成花率进行估计。本发明结合无人机技术和深度学习技术，通过实现果树花穗和树梢快速且准确地检测，从而为果树成花率的估测提供智能化的技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117918125A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410089824.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , A01D91/04 , B64U80/86 , B64U70/99 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开一种无人机运载装置及作业方法，该装置包括行走机构以及设置在行走机构上的运载平台、收果机构；所述运载平台包括固定平台、伸缩平台以及伸缩驱动机构；所述固定平台上设有用于固定无人机的锁定机构；所述伸缩平台与伸缩驱动机构的驱动端连接；所述无人机上设有用于采摘串型水果的采摘机构；所述收果机构包括收果筐，该收果筐与伸缩平台连接；在非采摘状态下，所述伸缩平台和收果筐均位于固定平台的下方；在采摘状态下，所述伸缩平台和收果筐延伸至固定平台的外侧。本发明能够在果园环境中平稳地运输无人机，有利于提高水果采摘的自动化水平。
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公开(公告)号：CN116138039B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310038361.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种水果采摘无人机以及作业方法，该水果采摘无人机包括无人机本体和采摘模块，所述采摘模块包括视觉定位机构、切枝机构和收果筐；所述视觉定位机构包括相机和定位处理单元；所述切枝机构设置在收果筐的上方，该切枝机构包括切枝梳和切割机构，所述切枝梳转动连接在收果筐的上方，该切枝梳包括多个直线均匀分布的梳齿；相邻的两个梳齿之间的间隙构成切割空间；所述切割机构包括切割轮、旋转驱动机构和用于驱动切割轮进行横向移动的横向驱动机构，所述横向驱动机构的驱动方向与所述梳齿的排列方向平行。本发明能够对任意位置的水果进行采摘，尤其是位于高处或者背面位置的水果，可以提高荔枝、龙眼等串型水果采摘的自动化水平。
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公开(公告)号：CN116138039A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310038361.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种水果采摘无人机以及作业方法，该水果采摘无人机包括无人机本体和采摘模块，所述采摘模块包括视觉定位机构、切枝机构和收果筐；所述视觉定位机构包括相机和定位处理单元；所述切枝机构设置在收果筐的上方，该切枝机构包括切枝梳和切割机构，所述切枝梳转动连接在收果筐的上方，该切枝梳包括多个直线均匀分布的梳齿；相邻的两个梳齿之间的间隙构成切割空间；所述切割机构包括切割轮、旋转驱动机构和用于驱动切割轮进行横向移动的横向驱动机构，所述横向驱动机构的驱动方向与所述梳齿的排列方向平行。本发明能够对任意位置的水果进行采摘，尤其是位于高处或者背面位置的水果，可以提高荔枝、龙眼等串型水果采摘的自动化水平。
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公开(公告)号：CN115843563A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211555077.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。
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公开(公告)号：CN115019301A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210596417.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
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