公开(公告)号：CN106401239B

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201610798877.9

申请日：2016-08-31

Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司

Inventor： 古常青 ,  毛振兴 ,  李洁 ,  刘海强 ,  桑霖 ,  李硕 ,  张海振

IPC: E04H6/18 ,  E04H6/42

Abstract: 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。

公开(公告)号：CN106320771A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610798520.0

申请日：2016-08-31

Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司

Inventor： 张国强 ,  李振兴 ,  毛振兴 ,  桑霖 ,  刘海强 ,  古常青 ,  陈礼都

IPC: E04H6/18 ,  E04H6/24 ,  E04H6/42

Abstract: 本发明公开了一种立体车库的控制指令分解方法及装置，属于机械控制技术领域。立体车库中受控的设备包括升降机和梭车；该立体车库的控制指令分解方法包括：获取立体车库的控制指令；识别控制指令的属性；根据控制指令的属性，对控制指令进行解析，获取经过解析的控制指令；下发经过解析的控制指令至升降机和/或梭车。该立体车库的控制指令分解装置能够实现该立体车库的控制指令分解方法。该立体车库的控制指令分解方法及装置其能够对立体车库的控制指令进行合理地分解，使得受控的升降机和梭车能够更好地执行动作。

公开(公告)号：CN106301093A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610798505.6

申请日：2016-08-31

Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司

Inventor： 桑霖 ,  李振兴 ,  刘海强 ,  李洁 ,  赵智滔 ,  李硕 ,  刘晓智

IPC: H02P5/52

CPC classification number: H02P5/52

Abstract: 本发明公开了一种升降机构的防扭转控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该升降机构包括第一变频电机、第二变频电机；该防扭转控制方法包括以下步骤：第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；在第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集第一变频电机的角度数据α1、第二变频电机的角度数据α2；获取|α1-α2|的数值；控制|α1-α2|的数值的取值范围，使得第一变频电机的输出轴、第二变频电机的输出轴处于同一直线上。该防扭转控制装置能够用于实现该防扭转控制方法。该防扭转控制方法及装置其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够避免被加载物扭转甚至断裂现象的发生。

公开(公告)号：CN106401239A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610798877.9

申请日：2016-08-31

Applicant: 北京首钢自动化信息技术有限公司

Inventor： 古常青 ,  毛振兴 ,  李洁 ,  刘海强 ,  桑霖 ,  李硕 ,  张海振

IPC: E04H6/18 ,  E04H6/42

CPC classification number: E04H6/185 ,  E04H6/422

Abstract: 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。