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公开(公告)号：CN115495882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115565430B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211123516.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种模拟月球车远程遥操作的系统，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；所述月面环境呈现模拟器用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌。本系统有助于在地面上开展载人月球车遥操作相关技术的测试验证，创新性高、操作简单、可视性强，便于为载人月球车原型系统的研制提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115565430A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211123516.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种模拟月球车远程遥操作的系统，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；所述月面环境呈现模拟器用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌。本系统有助于在地面上开展载人月球车遥操作相关技术的测试验证，创新性高、操作简单、可视性强，便于为载人月球车原型系统的研制提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115495882A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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公开(公告)号：CN115933652B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/249 , G06T7/73 , G06T3/4038
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
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公开(公告)号：CN115933652A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
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