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公开(公告)号：CN112461238B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011476218.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种动态随机布设信标的室内人员定位导航系统及方法，导航模块具备蓝牙终端，可以通过蓝牙信号与iBeacon信标进行交互。导航模块还具备检测当前角速度和加速度的惯性测量单元。导航模块还具备接收、处理、存储惯性测量单元、蓝牙接收单元数据，输出当前位置和航向的导航软件，导航模块还具有将导航软件存储信息发送给手持式终端的通讯单元。当持有蓝牙终端的导航模块进入信标感应区，接收到信标广播的UUID号并通过RSSI信号强弱即可对导航模块进行辅助定位。本发明不受外界信号干扰，全程自主定位，可应用在室内、室外、地下、矿洞等多种环境，解决无卫星定位系统时人员导航定位问题。
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公开(公告)号：CN114427860A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111669531.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种消防员步态与姿态检测方法，包括：消防员每迈出一步，通过传感器测量得到对应的基本状态参数；对所述基本状态参数进行派生，得到扩展状态参数；根据消防员的基本状态参数和扩展状态参数，结合状态判断准则，判断消防员所处运动步态或姿态；将确定的消防员所处运动步态或姿态数据回传给指挥端。本发明嵌入一个惯性处理层，对惯性数据(速度、位置、姿态角)单独分析来判断人员的行动状态，分析火灾消防人员的行动，并将其分类为：正常行走、奔跑、静止、匍匐前进、自由落体、上楼、下楼等状；此方法仅通过安装在足部的惯性传感器来实时监测消防员的动作和姿态姿势的性质，并在消防员可能无意识且无法沟通的情况下进行灵活预警。
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公开(公告)号：CN111024075A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911371015.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种结合蓝牙信标和地图的行人导航误差修正滤波方法，步骤如下(1)采用陀螺仪、加速度计和磁强计，利用行人导航推算算法和卡尔曼滤波算法，计算行人航迹信息，包括：行人行走计步、步长、航向，和位置信息；(2)蓝牙设备设置在室内固定位置，能够向外辐射蓝牙信号，根据行人身上接收蓝牙信号的强度，得到蓝牙定位信息；(3)根据步骤(1)的行人航迹信息、步骤(2)的蓝牙定位信息及建筑地图信息，采用粒子滤波算法，得到更准确的行人位置信息，提高了室内行人导航定位精度。
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公开(公告)号：CN112461238A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011476218.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种动态随机布设信标的室内人员定位导航系统及方法，导航模块具备蓝牙终端，可以通过蓝牙信号与iBeacon信标进行交互。导航模块还具备检测当前角速度和加速度的惯性测量单元。导航模块还具备接收、处理、存储惯性测量单元、蓝牙接收单元数据，输出当前位置和航向的导航软件，导航模块还具有将导航软件存储信息发送给手持式终端的通讯单元。当持有蓝牙终端的导航模块进入信标感应区，接收到信标广播的UUID号并通过RSSI信号强弱即可对导航模块进行辅助定位。本发明不受外界信号干扰，全程自主定位，可应用在室内、室外、地下、矿洞等多种环境，解决无卫星定位系统时人员导航定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114427860B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111669531.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种消防员步态与姿态检测方法，包括：消防员每迈出一步，通过传感器测量得到对应的基本状态参数；对所述基本状态参数进行派生，得到扩展状态参数；根据消防员的基本状态参数和扩展状态参数，结合状态判断准则，判断消防员所处运动步态或姿态；将确定的消防员所处运动步态或姿态数据回传给指挥端。本发明嵌入一个惯性处理层，对惯性数据(速度、位置、姿态角)单独分析来判断人员的行动状态，分析火灾消防人员的行动，并将其分类为：正常行走、奔跑、静止、匍匐前进、自由落体、上楼、下楼等状；此方法仅通过安装在足部的惯性传感器来实时监测消防员的动作和姿态姿势的性质，并在消防员可能无意识且无法沟通的情况下进行灵活预警。
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公开(公告)号：CN111024075B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911371015.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种结合蓝牙信标和地图的行人导航误差修正滤波方法，步骤如下(1)采用陀螺仪、加速度计和磁强计，利用行人导航推算算法和卡尔曼滤波算法，计算行人航迹信息，包括：行人行走计步、步长、航向，和位置信息；(2)蓝牙设备设置在室内固定位置，能够向外辐射蓝牙信号，根据行人身上接收蓝牙信号的强度，得到蓝牙定位信息；(3)根据步骤(1)的行人航迹信息、步骤(2)的蓝牙定位信息及建筑地图信息，采用粒子滤波算法，得到更准确的行人位置信息，提高了室内行人导航定位精度。
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公开(公告)号：CN111024126B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911371034.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112611385A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011463409.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种惯性导航与地图特征匹配的室内人员定位方法，本发明使用基于惯性导航数据的室内人员行动轨迹匹配方法，将惯导输出的相对运动轨迹与地图上所有可能的运动轨迹进行匹配，得到精确的绝对运动轨迹。本发明利用Hough变换、Harris角点检测、计算几何技术自动生成转角矩阵。本发明相比于传统的室内惯性导航方法能够将惯导得到的人员相对运动轨迹信息转化为绝对运动轨迹，匹配算法对惯导得到的轨迹误差有一定鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111024126A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911371034.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。
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