公开(公告)号：CN110531777B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910745681.7

申请日：2019-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  郝晨希 ,  马代亮 ,  姜鸿儒 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  戴荔 ,  林敏 ,  巩敏 ,  许刚

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t‑τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。

公开(公告)号：CN110531777A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910745681.7

申请日：2019-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  郝晨希 ,  马代亮 ,  姜鸿儒 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  戴荔 ,  林敏 ,  巩敏 ,  许刚

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t-τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。

公开(公告)号：CN101765006B

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN200810187805.6

申请日：2008-12-23

Applicant: 北京理工大学 ,  北京宇航系统工程研究所

Inventor： 谌德荣 ,  翟小强 ,  林敏 ,  沈利军 ,  冯辉 ,  张鹏

IPC: H04N7/26

Abstract: 本发明公开了一种遥测视频格式实时转换设备，属于航天视频图像测控技术领域，包括视频数据输入模块、控制处理模块、视频格式转换模块和视频接口模块和供电模块五个可独立测试的模块。视频数据输入模块接收视频解码器提供的输入数据；控制处理模块对视频数据进行一定的预处理来满足视频格式转换芯片支持的视频格式后，把数据发送给视频格式转换芯片，并且对视频格式转换模块和视频接口模块进行控制；视频格式转换模块把预处理后的视频进行相应的格式转换；视频接口模块把视频格式转换模块转换后的图视频进行相应的接口转换后发送给通用显示器进行显示；供电模块主要提供整机的模拟电源和数字电源。本发明与地面遥测系统视频解码器结合使用，能实时转换视频解码器的输出视频，实现了火箭与导弹的飞行试验视频实时显示。

公开(公告)号：CN110531776A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910745665.8

申请日：2019-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  郝晨希 ,  马代亮 ,  姜鸿儒 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  戴荔 ,  林敏 ,  巩敏 ,  许刚

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器位置控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器位置控制的鲁棒性与跟踪精度。该方法针对简化的位置控制模型设计自抗扰控制器；在该自抗扰控制器中，采用跟踪微分器将被控对象反馈的位置信号经平滑降噪后送入观测器；观测器采用三阶扩张状态观测器，通过对输出控制量进行电机响应延时的补偿后再输入到三阶扩张状态观测器，从而能够对位置控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动进行实时精确地观测估计；将观测器输出的位置和速度的估计量与给定量做差，经非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，以获得控制器的实际输出控制量。

公开(公告)号：CN110531776B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910745665.8

申请日：2019-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  郝晨希 ,  马代亮 ,  姜鸿儒 ,  翟弟华 ,  张金会 ,  戴荔 ,  林敏 ,  巩敏 ,  许刚

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器位置控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器位置控制的鲁棒性与跟踪精度。该方法针对简化的位置控制模型设计自抗扰控制器；在该自抗扰控制器中，采用跟踪微分器将被控对象反馈的位置信号经平滑降噪后送入观测器；观测器采用三阶扩张状态观测器，通过对输出控制量进行电机响应延时的补偿后再输入到三阶扩张状态观测器，从而能够对位置控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动进行实时精确地观测估计；将观测器输出的位置和速度的估计量与给定量做差，经非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，以获得控制器的实际输出控制量。

公开(公告)号：CN109888842A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910294566.2

申请日：2019-04-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  林敏 ,  高润泽 ,  任延明 ,  戴荔 ,  张金会 ,  翟弟华 ,  刘坤 ,  闫莉萍

IPC: H02J3/46 ,  H02J3/38

Abstract: 本发明提出一种风水光互补发电集控中心云控制方法，能够改善风、光、水发电系统的整体性能，提高系统的运行效率。具体为：构建集控中心，所述集控中心分为实时控制区、非控制生产区及生产管理区，所述实时控制区中部署有控制设备，所述非控制生产区部署有监测和预测设备，所述生产管理区分为云计算功能区和实时数据库；所述实时控制区和非控制生产区产生的实时数据转发到所述实时数据库中，所述云计算功能区基于所述实时数据，计算出最优控制调度策略，并回传至实时控制区中的控制设备实现风水光互补发电的控制。