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公开(公告)号：CN103512559B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN103512558B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN103528568A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310464818.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明一种基于无线信道数据传输系统的目标位姿图像测量方法，涉及图像处理与位姿测量技术。包括设置发射端和接收端，发射端包括摄像机和图像处理单元，图像处理单元提取拍摄图像的至少3个特征点，确定其坐标，建立所述坐标与目标的先验特征的匹配关系，生成图像特征信息数据；图像特征信息数据通过无线信道从发射端传输到接收端；接收端的位姿解算单元，采用接收到的图像特征信息数据进行位姿参数解算。本发明将位姿的图像测量分为特征提取和位姿参数解算两个步骤，采用传输图像特征信息数据代替整幅图像，满足容量较低的无线信道要求。特征提取在高分辨率和高帧率图像的条件下完成，从而保证了位姿参数的测量精度。
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公开(公告)号：CN103512558A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310464816.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/00 , G01C11/30 , G01C2011/36
Abstract: 本发明涉及一种锥形目标的双目视频位姿测量方法，以及锥形目标的靶标图案。使得锥形目标位于两摄像机的公共视场中，从两摄像机的图像中确定靶标图案的公共子扇区，并提取特征点的图像坐标，再利用三角测量原理求出特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，解算出锥形目标的位姿。锥形目标的表面设置靶标图案以圆锥形顶点为中心，将圆锥表面等分成灰黑色间隔的六个子扇区，圆锥顶端区域设置为白色。子扇区内设置编码区域，编码区域的颜色与其所在子扇区的颜色有较大对比度。使靶标图案在两摄像机的公共视场中有3个以上公共特征点。本发明的靶标图案的主特征点分布位置达到最优，使靶标成像对锥形目标位姿变化的响应最强。
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公开(公告)号：CN103528568B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310464818.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明一种基于无线信道数据传输系统的目标位姿图像测量方法，涉及图像处理与位姿测量技术。包括设置发射端和接收端，发射端包括摄像机和图像处理单元，图像处理单元提取拍摄图像的至少3个特征点，确定其坐标，建立所述坐标与目标的先验特征的匹配关系，生成图像特征信息数据；图像特征信息数据通过无线信道从发射端传输到接收端；接收端的位姿解算单元，采用接收到的图像特征信息数据进行位姿参数解算。本发明将位姿的图像测量分为特征提取和位姿参数解算两个步骤，采用传输图像特征信息数据代替整幅图像，满足容量较低的无线信道要求。特征提取在高分辨率和高帧率图像的条件下完成，从而保证了位姿参数的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512559A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310464872.9
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/00 , G01C2011/36
Abstract: 本发明涉及针对弹丸的一种靶标图案，以及应用该图案的一种单目视频位姿测量方法。靶标图案为围绕弹丸外圆周表面的带状区域，沿弹轴方向等分为颜色间隔设置的6个子区域，在子区域的内部设置编码区域，每个子区域的4个顶点作为特征点。应用该靶标图案进行位姿测量，应使弹丸位于摄像机的视场中。为每个子区域设置唯一的三位二进制编码。根据编码识别子区域，再根据特征点在子区域上的位置识别特征点。解算所述弹丸位姿时，首先从摄像机的图像中确定特征点的图像坐标，然后结合对应特征点在弹丸坐标系的坐标值，通过坐标系变换并建立方程组，联合求解得到弹丸的位姿。本发明的方法简单适用范围广。
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公开(公告)号：CN101765006B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200810187805.6
申请日：2008-12-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: H04N7/26
Abstract: 本发明公开了一种遥测视频格式实时转换设备，属于航天视频图像测控技术领域，包括视频数据输入模块、控制处理模块、视频格式转换模块和视频接口模块和供电模块五个可独立测试的模块。视频数据输入模块接收视频解码器提供的输入数据；控制处理模块对视频数据进行一定的预处理来满足视频格式转换芯片支持的视频格式后，把数据发送给视频格式转换芯片，并且对视频格式转换模块和视频接口模块进行控制；视频格式转换模块把预处理后的视频进行相应的格式转换；视频接口模块把视频格式转换模块转换后的图视频进行相应的接口转换后发送给通用显示器进行显示；供电模块主要提供整机的模拟电源和数字电源。本发明与地面遥测系统视频解码器结合使用，能实时转换视频解码器的输出视频，实现了火箭与导弹的飞行试验视频实时显示。
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公开(公告)号：CN119559463A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411661215.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/096 , G06N3/09
Abstract: 本申请提出一种模型训练方法、目标检测方法、设备及存储介质，包括：将样本图像输入目标检测模型，输出包括目标对象的目标边框图；将目标边框图输入识别模型，获取目标边框图的预测分类结果以及预测掩膜；基于预测分类结果和预测掩膜，确定识别模型的损失函数值；基于损失函数值调整识别模型的模型参数，继续训练直至满足预设的训练完成条件，得到训练好的识别模型。本申请实施例通过基于预测分类结果和预测掩膜确定识别模型的损失函数值，以便在模型训练的过程中同时注意分类和掩膜提取的目标间辨别性强的轮廓特征，从而提高了识别模型的识别精准度。
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公开(公告)号：CN117237420A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311211240.1
申请日：2023-09-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京航宇天穹科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种图像配准方法、图像配准装置、电子设备及存储介质。本申请实施例提供的图像配准方法，分别对建筑物毁伤前图像与建筑物毁伤后图像进行局部图割、主动轮廓分割和形态学处理，获得毁伤前二值化图像和毁伤后二值化图像，分别对毁伤前二值化图像和毁伤后二值化图像中的建筑物区域进行分组，得到毁伤前区域组和毁伤后区域组，分别构建毁伤前区域组特征描述符和毁伤后区域组特征描述符，计算毁伤前区域组特征描述符和毁伤后区域组特征描述符的相似度，根据所述相似度进行区域匹配，毁伤前图像与毁伤后图像的配准结果准确度较高，能够较好地满足实际应用准确度需求。
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公开(公告)号：CN116684640A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310699701.8
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N19/60 , H04N19/124
Abstract: 本申请公开了一种无熵编码的图像压缩方法、装置、电子设备及存储介质。该无熵编码的图像压缩方法包括：采用卷积变换处理原始图像获得压缩量；将所述压缩量通过量化映射到服从均匀分布的二进制码流，得到图像压缩数据。本申请实施例提供的无熵编码的图像压缩方法，实现了无熵编码的图像压缩，缩短了图像压缩耗时，提高了图像压缩效率，改善了相关技术中存在的熵编码导致图像压缩耗时较长，导致相关技术的图像压缩方法在效率上难以满足实际应用的需要的状况。
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