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公开(公告)号：CN117974769A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211303168.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的静目标定位联合估计方法，包括以下步骤：S1、无人机在静止目标上方盘旋，测量获得无人机自身三维位置坐标和姿态角，以及目标与无人机之间距离信息和角度信息；S2、将目标位置与传感器角度偏差进行联合组成系统，获得系统状态量及状态转移方程；S3、设置k时刻的观测方程，采用扩展卡尔曼滤波进行估计，获得无人机传感器误差以及目标位置。
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公开(公告)号：CN117315506A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210713431.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种领域知识辅助的地面多目标空中监测方法，包括以下步骤：S1建立目标传感器模型，建立领域知识集；S2根据传感器获取的目标信息，匹配目标对应领域知识；S3根据传感器获取的目标信息，利用目标传感器模型，采用改进JPDA方法进行多目标跟踪，在跟踪过程中，通过领域知识对模型的状态估计值进行修正；S4更新目标对应领域知识；重复步骤S3～S4，对目标进行持续跟踪。本发明公开的领域知识辅助的地面多目标空中监测方法，在较大提高多目标跟踪精度的同时，增强了目标跟踪以及轨迹更新过程的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112650306A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011566611.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，检测获得环境信息；步骤2，建立无人机运动规划模型；步骤3，获得无人机避障规划运动路径。本发明公开的基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，无需对搜索区域进行几何划分，搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可能的探索未知区域，增强了无人机运动规划的目的性和灵活性，能够使无人机快速地规划出符合动力学约束的安全可行的渐进最优路径，解决多自由度无人机在复杂环境下和动态环境中的运动规划。
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公开(公告)号：CN119336039A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310874423.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机多目标搜索与跟踪轨迹优化方法，该方法中，在联合集成概率数据关联滤波的框架下，对搜索区域内的未知目标密度进行建模，根据预测的后验未知目标密度和后验已知目标的跟踪误差协方差分别创建无量纲化评价指标，对两者进行加权后作为无人机的轨迹优化准则，得到期望的下一时刻无人机状态向量，进而控制无人机在下一时刻达到该期望状态向量的状态，实现对无人机轨迹的优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721188B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110903143.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种拒止环境下的多无人机自身定位与目标定位方法，该方法中，通过在地面设立绝对位置已知的基站，并由基站提供与其通信的无人机之间的相对距离和角度信息，将基站提供的信息与无人机之间测量的相对位置信息以及无人机探测得到的目标信息用卡尔曼滤波算法进行融合，从而获得无人机、目标位置信息，再解算出观测无人机和中转无人机的航向角，并据此控制无人机进一步调整位置，再次得到新的探测信息，持续重复该过程，逐步提升获得的无人机、目标位置信息精度，以使得满足使用需求。
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公开(公告)号：CN116182826A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111425285.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，包含以下步骤：S1、多个无人机组为通讯网络；S2、各无人机获得目标位置信息；S3、选择一个无人机，获得该无人机的信息矩阵；S4、融合该无人机与其它无人机的信息矩阵；S5、更新无人机获得目标位置信息，重复步骤S2～S5，对目标持续监控。本发明公开的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，具有稳定性好、定位精度高、定位收敛速度快、通信负载低等诸多优点。
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公开(公告)号：CN112197761A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010725789.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种高精度多旋翼机协同定位方法及系统，该方法包括：选定需要进行定位的目标；n个无人机进行信息数据的采集，所述信息数据包括无人机自身参数信息、目标视线角信息以及无人机与目标的距离信息；对所述信息数据进行处理，获得目标位置的估计值。本发明所提供的方法采用多无人机协同采集信息，将光电吊舱和组合导航模块之间的安装误差引入最小二乘模型中，实现了在惯性导航元件精度较低的情况下、在短时间内对远距离目标的高精度定位，定位精度高、时间短。
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公开(公告)号：CN120010499A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202311513598.X
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法，该方法中，实时获得滚转角误差和滚转角速率，进一步通过单位滚转角误差所对应的滚转舵偏控制指令和滚转姿态驾驶仪阻尼系数做加权处理，从而获得舵偏控制指令并传递给舵机，舵机基于该舵偏控制指令打舵工作，控制滚转飞行器飞向目标。
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