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公开(公告)号:CN108458055B
公开(公告)日:2023-11-24
申请号:CN201810657667.7
申请日:2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头,属于机械臂末端执行器,可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式,配合圆弧形刀具的使用,在提高采摘效率,同时,使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景,以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单,运动高效,节省空间等优点。
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公开(公告)号:CN105459728B
公开(公告)日:2018-08-10
申请号:CN201610009742.X
申请日:2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置,包括三个行走爪,行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构,其外周均为圆弧状,三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮;每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接,传动板机构与动力输出轴连接,可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构,实现平地的平稳高速运动,并且在每个行走爪侧面设置外定位轴,行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构,形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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公开(公告)号:CN105459728A
公开(公告)日:2016-04-06
申请号:CN201610009742.X
申请日:2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
CPC classification number: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置,包括三个行走爪,行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构,其外周均为圆弧状,三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮;每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接,传动板机构与动力输出轴连接,可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构,实现平地的平稳高速运动,并且在每个行走爪侧面设置外定位轴,行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构,形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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公开(公告)号:CN108458055A
公开(公告)日:2018-08-28
申请号:CN201810657667.7
申请日:2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头,属于机械臂末端执行器,可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式,配合圆弧形刀具的使用,在提高采摘效率,同时,使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景,以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单,运动高效,节省空间等优点。
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公开(公告)号:CN208749927U
公开(公告)日:2019-04-16
申请号:CN201820975179.6
申请日:2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头,属于机械臂末端执行器,可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式,配合圆弧形刀具的使用,在提高采摘效率,同时,使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景,以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单,运动高效,节省空间等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN205311230U
公开(公告)日:2016-06-15
申请号:CN201620013742.2
申请日:2016-01-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本新型公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置,包括三个行走爪,行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构,其外周均为圆弧状,三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮;每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接,传动板机构与动力输出轴连接,可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构,实现平地的平稳高速运动,并且在每个行走爪侧面设置外定位轴,行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构,形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本新型还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
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