公开(公告)号：CN118266329A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410237345.2

申请日：2024-03-01

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 阚江明 ,  刘远航 ,  姚舜 ,  董蕊芳 ,  赵汐璇

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明涉及一种振幅可调的振动采摘装置，包括夹持装置、驱动电机、舵机、激振箱体以及安装在激振箱体内部的四组偏心块。所述夹持装置包括两个由第三舵机与第四舵机驱动的夹持臂和固定在箱体上的橡胶块组成；所述激振箱体包括上下平行对称配置的四组偏心块，上侧或下侧的两组偏心块之间均分别由四个模数与齿数都相同的齿轮相互啮合，通过伺服电机驱动，实现转速相同旋向相反的转动。同时，上下两侧偏心块均由舵机精确控制起始位置。本发明通过舵机控制夹持臂的姿态，通过调节伺服电机的转速实现对激振频率大小的控制，通过上位机控制舵机角度，确定上下两侧相对配置的偏心块之间夹角大小，进而改变偏心距，实现对采摘装置激振振幅的调节。

公开(公告)号：CN116494203A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310529280.4

申请日：2023-05-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  阚江明 ,  董蕊芳 ,  程曦

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/036

Abstract: 一种基于螺旋驱动结构的全向移动巡检机器人，包括第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块、第四驱动单元模块、机身。机身横截面为矩形结构，其四端分别与第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块和第四驱动单元模块固定连接，使机器人可以在路面上实现稳定完整的全方位移动。

公开(公告)号：CN119836934A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510092337.8

申请日：2025-01-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  李子涵 ,  艾力乃再尔·努尔麦麦提 ,  刘坤龙 ,  赵辰师 ,  刘默含

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00

Abstract: 一种椰子采摘机器人，具体涉及一种以轮式环抱爬树机器人为基础结构单元，通过在其上加装一支末端装有锯片的采摘机械臂来实现爬树并切割椰子根部以达到采摘的目的。

公开(公告)号：CN119868114A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510135890.5

申请日：2025-02-07

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  吕锦怡 ,  刘卓妮 ,  阚江明

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种基于Schatz机构的手腕康复训练器，包括第一摇杆，第二摇杆，第三摇杆，第一旋杆，第二旋杆和底座，以及第一手柄，第二手柄。训练器引导手沿既定轨迹运动，从而锻炼相应的肌肉以满足腕部康复需求。

公开(公告)号：CN119866802A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510149915.7

申请日：2025-02-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  郑慧娇 ,  周识 ,  阚江明

IPC: A01D46/30 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种芦笋采摘机器人，具体涉及一种以轮式移动平台为基础动力单元，通过Delta机械臂和基于Bricard机构的机械手协同运动实现芦笋的采摘机器人。

公开(公告)号：CN118318609A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410632324.0

申请日：2024-05-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  郑慧娇 ,  谢湘昱 ,  阚江明

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/22

Abstract: 一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，包括切割模块、收集模块、机架杆。切割模块中第一刀刃杆、第二刀刃杆、第三刀刃杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆相间首尾连接，收集管道与机架杆固定连接,机架杆将机械手与机械臂固定连接，机械手运动过程中可以实现夹持切割、果实收集。

公开(公告)号：CN117244216A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310805235.7

申请日：2023-07-03

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  张赫 ,  阚江明 ,  王宽

IPC: A63B23/14

Abstract: 一种基于Bircard机构的手部康复器，其特征在于：第一摇杆(A)，第二摇杆(B)，第三摇杆(C)，第四摇杆(D)，第五摇杆(E)和第六摇杆(F)，以及第一手柄(G)，第二手柄(H)，第三手柄(I)，第四手柄(J)，第五手柄(K)和第六手柄(L)；所述的第一摇杆(A)以长方体结构为基础，中间除料呈空心状，上下左右四个面边缘为半圆形。顶面(A1)边缘设有圆连接孔，左侧面(A2)边缘也设有圆连接孔，并在两个圆孔中心线上各设有两个通孔。在边缘处留空，使得两杆连接后有足够空间进行旋转。所有边缘线均形成圆角。

公开(公告)号：CN116812030A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310323655.1

申请日：2023-03-29

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  阚江明 ,  董蕊芳

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种Schatz机构驱动的异形轮式机器人，包括一单轮模块、第二单轮模块、第三单轮模块、第四单轮模块、机身。机身横截面为矩形结构，其四端分别与第一单轮模块、第二单轮模块、第三单轮模块和第四单轮模块固定连接，机器人可以在路面上稳定行驶。

公开(公告)号：CN118285232A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410300637.6

申请日：2024-03-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  程曦 ,  周识 ,  阚江明

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种一体式草莓采摘机械手，包括采摘机械手模块、连接架模块和采收框。采摘机械手模块包含柔性仿生手爪和切割刀片，其尾部通过连接架模块与采收框固定连接，使机械手可以在草莓采摘作业中实现实现“抓、切、收”一步到位的功能。

公开(公告)号：CN117360644A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311522313.9

申请日：2023-11-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 姚舜 ,  吕锦怡 ,  刘卓妮 ,  谢舒怡 ,  阚江明 ,  董蕊芳

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/024

Abstract: 一种基于Schatz机构的可重构多模式移动机器人，其特征在于包括:左前多模式驱动模块、左后多模式驱动模块、右前多模式驱动模块、右后多模式驱动模块、车身模块。机器人机身为可重构变形机身，通过变形协调四个驱动单元提供牵引力，从而使机器人工作在轮式移动模式、臂式攀爬模式或蛇形蠕动模式下。