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公开(公告)号：CN119536348A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706667.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法。应用于机器人的应用软件架构中，架构包括主模块、数据采集模块、监听模块、图像发送模块、感知规划模块、移动模块、取景模块、视觉导航模块和数据发送模块；方法包括：将主模块、数据采集模块和监听模块的任务类型确定为常态任务，其它模块的任务类型确定为非常态任务；利用数据采集模块实时采集敏感器感知到的测量数据并保存；利用监听模块实时监听外界发送的指令；按照预设的调度周期，利用主模块判断任务类型为非常态任务的模块是否达到触发条件；若是，使每个被触发的模块执行相应的任务；若否，使每个未被触发的模块保持阻塞状态并等待触发。本申请可以提高机器人的执行效率。
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公开(公告)号：CN116252883A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310201036.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种小型轻量化全地形八足机器人，包括：机器人本体和腿部机构；腿部机构分别安装在机器人本体的左右两侧，每侧的腿部机构包括四足；单侧的腿部机构包括结构相同的四组连杆机构、支撑横梁、连接纵杆、曲轴；两组串联的连杆机构与另外两组串联的连杆机构反向对称安装在曲轴上；支撑横梁支撑四组连接机构；连接纵杆分别安装在支撑横梁的端部，连接纵杆作为转轴，将四组连杆机构和支撑横梁连接至机器人本体的箱体上；安装在机器人本体中的电机驱动曲轴，曲轴驱动四组连杆机构运动。本发明具有越障等全地形适应能力，可应用于极端地形的勘测和侦察等任务。
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公开(公告)号：CN103744813B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310751624.2
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种保障1553B总线通信时序正确性的时序确定方法，根据1553B总线各个子地址通讯方式和特点，确定了通讯的时序要求，保障了总线通讯时序正确性。本发明解决了传统分析中时间要求不全面的问题。本发明识别出各个通讯功能的通讯时间和通讯间时间间隔要求，为分析提供了更为系统全面的因素。本发明不仅分析不同通讯功能之间有先后顺序和时间要求，还给出了多个通讯共同完成同一系统功能时，需要考虑的时序问题。这样减少了软件系统行为的不确定性。
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公开(公告)号：CN104657238A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510070076.6
申请日：2015-02-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明一种基于阵列结构的可重构容错方法，步骤如下：(1)采用硬件描述语言生成一个基于阵列结构的可重构模型，包括N×N节点阵列结构和节点间互联关系，以及与节点连接的功能模块；(2)以FPGA为载体生成可重构阵列模型的硬件电路，该电路能够通过I/O接口被处理器访问和操作；(3)构建可重构阵列模型中N×N个节点之间的通信协议；(4)基于处理器通过步骤(3)建立的通信协议实现对可重构阵列模型的重构。
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公开(公告)号：CN104579314A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410844496.0
申请日：2014-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03K19/177
Abstract: 本发明提供一种针对SRAM型FPGA的可靠性优化方法，该方法包括如下步骤：以查找表LUT为单位，建立含有逻辑屏蔽效应的功能等价类；对网表中各查找表的可靠性进行评估；根据可靠性评估的结果，对于电路中输入地址线未完全使用的查找表，进行可靠性优化；对优化后的电路可靠性进行评估，计算优化效果；本发明充分利用FPGA电路中存在的空闲资源，在不带来额外面积开销的前提下有效提高电路可靠性，并且具有计算复杂度低，对电路性能影响小，不依赖于特定FPGA芯片物理结构，应用范围广等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104572213A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510036911.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明涉及一种星载控制计算机的重构方法，该方法的步骤包括：(1)、对计算机单元的FPGA进行系统划分；(2)、地面控制中心计算机单元的FPGA配置文件；(3)、地面控制中心发送所述FPGA配置文件到数管分系统；(4)、数管分系统将所述FPGA配置文件发送到整星总线上；(5)、计算机单元在当班工作状态下进行重构操作；该方法采用SRAM型FPGA替换原有星载计算机的中央处理器，并在原有星载计算机上设计重构控制电路和重构配置数据存储器与该SRAM型FPGA的配置接口连接，该SRAM型FPGA划分为可重构区和固定区，可以实现星载控制计算机完成在轨重构，使得星载计算机在轨期间能够在地面的控制下，使用上行注入的配置文件实时改变功能。
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公开(公告)号：CN104567867A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410838410.3
申请日：2014-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 本发明一种星敏感器姿态稳定跟踪的方法，首先在星敏感器软件中建立跟踪列表结构，对星点的跟踪识别情况进行记录；对星敏感器每帧星图匹配识别结果与之前数帧星图匹配识别结果进行比对分析，筛选出被星敏感器稳定跟踪的星点；只采用可以被星敏感器稳定跟踪的星对进行姿态解算。本发明只采用经过多帧验证的、能稳定跟踪识别的星对进行姿态解算，削除不能稳定识别星对对应输出姿态的影响。
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公开(公告)号：CN103677849B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310738865.3
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式软件可信性保障方法，通过构建基于可信要素的五元组技术体系，实现在每一个研制阶段针对每一个可信要素利用理论方法、工具以及度量评估对嵌入式软件的可信性进行系统全面的保障。本发明以工程实践中提炼出的嵌入式软件可信要素为基础，将软件可信性保障按照可信要素分配到软件研制各阶段，使得可信性保障更具有针对性。使用不同粒度的、与研制阶段相关联的可信要素来指导可信性保障活动，保证了可实施性。本发明采用工具作为嵌入式软件可信性保障活动的最终手段，与目前大多数依赖过程管理体系保证软件质量的方法有明显不同，实现了软件可信性保障从依赖人到依赖工具的转变。
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公开(公告)号：CN104461764A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410782611.6
申请日：2014-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/10
Abstract: 本发明提供一种内置CRC校验码的FPGA配置文件生成方法，该方法包括如下步骤：以EDA工具生成的FPGA配置文件为基础，按照特征值读取配置文件中所包含的FPGA配置信息，并按帧计算其对应的CRC校验码；在配置文件中搜索空白区域；将计算得到的配置帧CRC校验码写入搜索得到的空白区即可完成内置CRC校验码的FPGA配置文件生成，本发明能充分利用原始FPGA配置文件中的空闲资源，在不带来额外软硬件开销的基础下实现FPGA校验信息和配置信息的同时同地存储，并且计算过程不依赖于特定的FPGA芯片物理结构，便于硬件资源有限的平台实现FPGA配置信息回读校验达成系统容错目的，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103677849A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310738865.3
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式软件可信性保障方法，通过构建基于可信要素的五元组技术体系，实现在每一个研制阶段针对每一个可信要素利用理论方法、工具以及度量评估对嵌入式软件的可信性进行系统全面的保障。本发明以工程实践中提炼出的嵌入式软件可信要素为基础，将软件可信性保障按照可信要素分配到软件研制各阶段，使得可信性保障更具有针对性。使用不同粒度的、与研制阶段相关联的可信要素来指导可信性保障活动，保证了可实施性。本发明采用工具作为嵌入式软件可信性保障活动的最终手段，与目前大多数依赖过程管理体系保证软件质量的方法有明显不同，实现了软件可信性保障从依赖人到依赖工具的转变。
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