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公开(公告)号：CN110286671A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910357083.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于回旋曲线的自动驾驶车辆路径生成方法，该方法首先定义了基本回旋曲线对，满足了车辆的运动学特性和轨迹曲率连续特性。之后根据终点的航向角和始终点连线夹角的大小关系将问题分为两类分别解决。两类问题分别采用两段和四段曲线结合的方式完成规划。规划结果具有曲率连续特性，且满足车辆运动学约束。本方法规划的曲线解决了当前路径曲线生成方法中存在的无法满足车辆运动学约束、车辆无法准确跟踪等缺陷，也可以满足换道、转弯等车辆动作，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN109835336A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910122873.2
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法的带约束方波状车速规划方法，属于自动驾驶车辆速度规划领域。该方法首先确定了模糊算法输入输出量隶属函数和模糊算法的模糊规则集。然后计算了后续算法所需的全局变量，包括已得规划路径的曲率信号队列、滤波后的曲率以及方波状拟合算法相关的全局变量。最后对滚动窗口内的曲率进行方波状拟合并结合汽车、环境状态量计算出目标轨迹点的速度，再考虑车辆动力学，为规划出的速度曲线进行二次规划。本发明从人类驾驶经验出发，规划出的速度轨迹更符合正常的驾驶员驾驶习惯，从而更容易实现无人驾驶汽车的相关功能且具有更好的适应性与安全性。
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公开(公告)号：CN107680099A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710954472.4
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06T7/10 , G06K9/6222 , G06K9/6272 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种融合IFOA和F-ISODATA的图像分割方法属于图像处理领域。首先，引入果蝇算法进行全局粗寻优。采用步长自适应取值机制，将步长与当前迭代次数以及前次迭代极值进行关联，确保收敛的速度与精度。然后将收敛得到的最优解赋值给FCM，作为其初始聚类中心。FCM在图像像素的隶属度函数中引入模糊概念，确定目标函数，将图像分割问题转化为目标函数求解问题，并通过拉格朗日极值定理得到极值解。考虑到FCM算法类别个数需要人工干预且取值固定、鲁棒性差等问题，将ISODATA嵌入入到FCM框架中，增加类内分裂和类间合并操作，实现类别个数的自适应。最终通过F-ISODATA算法实现局部精寻优，得到图像分割结果。
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公开(公告)号：CN104848867B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510243231.X
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于视觉筛选的无人驾驶汽车组合导航方法，该方法包括以下步骤：坐标系换算；建筑物遮挡角度识别；非视距环境下卫星信号可用性判断；改进的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法；提出了以视觉信息为筛选条件的组合导航算法，引入了“剔除非视距传播卫星数据”的概念并给出判断方法，用来剔除由于建筑物遮挡而造成精度下降的GPS卫星数据信息；本发明区别于传统组合方法采用视觉导航用以实时并行处理数据，而是采用视觉信息对GPS数据有针对性的筛选，避免了传统采用视觉导航而造成的维数灾难；提出了改进的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法，并考虑到无人驾驶智能车行驶在城市路况中导航数据强非线性的问题。
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公开(公告)号：CN105160309A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510524765.X
申请日：2015-08-24
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明涉及一种基于图像形态学分割及区域生长的三车道检测方法，包括：一种利用车道标识线的形状及与路面的相对灰度，通过图像形态学对车道标识线进行分割的方法；一种以加权最小二乘法拟合消失点的方法；以区域生长的方法形成车道标识线感兴趣区(ROI)并迭代搜索车道标识线特征点的方法。本发明针对于智能车辆在城市结构化多车道道路行驶过程中车载视觉系统对多车道道路感知的问题，通过图像形态学预处理以及迭代求解车道标识线的方法以适应多车道环境。算法新颖，适应性强，具有较强的光照鲁棒性，且运算量较小易于编程实现，提高了车载视觉系统的模块，进一步提高了智能车环境感知模块的效率以及环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101532878A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910081752.4
申请日：2009-04-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种便携式光谱仪，包括微处理器、光学系统、光电探测器、ADC模数转换器、MMC接口、USB接口、液晶屏、触摸屏和电源。被测光经过光学系统由光电探测器转换为模拟信号，ADC将模拟信号转换成数字信号后传送给微处理器处理，并在液晶屏上显示光谱数据，用户可以通过触摸屏操作光谱仪，光谱数据可以保存在MMC卡中，也可以通过USB传送到PC机。本光谱仪的优点在于：采用嵌入式Linux操作系统，设计了各部分的设备驱动，使用户不用了解底层硬件的具体实现方法，只需要开发应用软件，就能够在仪器端完成相应的光谱分析处理功能；不用PC机进行控制而独立完成光谱采集、分析处理的功能，更加便于操作和携带。
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公开(公告)号：CN110286671B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910357083.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于回旋曲线的自动驾驶车辆路径生成方法，该方法首先定义了基本回旋曲线对，满足了车辆的运动学特性和轨迹曲率连续特性。之后根据终点的航向角和始终点连线夹角的大小关系将问题分为两类分别解决。两类问题分别采用两段和四段曲线结合的方式完成规划。规划结果具有曲率连续特性，且满足车辆运动学约束。本方法规划的曲线解决了当前路径曲线生成方法中存在的无法满足车辆运动学约束、车辆无法准确跟踪等缺陷，也可以满足换道、转弯等车辆动作，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN104636763B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201410740640.6
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人驾驶车的道路与障碍物检测方法。所述方法采用四线激光雷达作为距离传感器，根据其不同扫描层上路面数据点的相对位置关系，在可行驶区域中计算道路的坡度信息；根据路沿数据点特征，基于欧氏距离改进的COBWEB算法和最小二乘法拟合出左右路沿，增强了路沿检测的抗干扰能力、准确性和稳定性；应用DST证据理论对无人驾驶车前方环境建立栅格地图，在融合前后帧地图前，先对每个栅格进行位置估计，从而在局部地图中解决了前后帧栅格融合问题；最终在可行驶区域内利用冲突系数检测动态障碍，并通过改进八邻域区域标记算法对动态障碍物进行聚类和信息提取。本发明可以稳定、准确地检测道路和障碍物信息。
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公开(公告)号：CN104392212B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410647880.1
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于智能汽车道路检测领域，涉及一种基于视觉的道路信息检测及前方车辆识别方法。所述方法包括：图像预处理；车道线特征参数提取；感兴趣区域分割；车辆轮廓识别。本发明通过提取感兴趣区域，过滤背景区域，缩小处理范围，简化了计算的复杂度；采用逐行检索的方法经过固定的计算次数获取每帧图像的处理结果，区别于Hough变换对每一个亮点点都要进行线性拟合的特征，在算法实时性上有突出的优势；对Robinson方向模板算子进行实时性改进，设置中间变量减少了每个像素点的计算次数。利用目标区域内的信息熵、车尾对称性特征对感兴趣区域筛选和判别，降低了算法的漏检率和误检率。
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公开(公告)号：CN103407445B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310360276.6
申请日：2013-08-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种智能车辆油门刹车自动切换控制系统和方法属于汽车领域。系统包括：采集模块、决策模块、通信模块、油门控制模块、制动控制模块。采集模块包括里程计、惯性导航、滤波电路、A/D转化电路和采集MCU，滤波电路、A/D转化电路和采集MCU同集成在一块电路板上与里程计、惯导电气连接。决策模块与通信MCU连接。油门控制模块包括油门踏板、钢丝绳、牵引电机、油门控制器。油门MCU的PWM产生电路与牵引电机相连接，钢丝绳缠绕在由牵引电机驱动的绳轮上，绳轮与牵引电机之间通过电磁离合器连接。制动控制模块与油门控制模块结构相同，并设计了急停按钮。本发明解决制动踏板抖动问题，减少油门加速与制动减速之间切换次数，实现平稳加减速。
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