公开(公告)号：CN110286671A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910357083.2

申请日：2019-04-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 段建民 ,  柳新 ,  陈强龙 ,  马学峥

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于回旋曲线的自动驾驶车辆路径生成方法，该方法首先定义了基本回旋曲线对，满足了车辆的运动学特性和轨迹曲率连续特性。之后根据终点的航向角和始终点连线夹角的大小关系将问题分为两类分别解决。两类问题分别采用两段和四段曲线结合的方式完成规划。规划结果具有曲率连续特性，且满足车辆运动学约束。本方法规划的曲线解决了当前路径曲线生成方法中存在的无法满足车辆运动学约束、车辆无法准确跟踪等缺陷，也可以满足换道、转弯等车辆动作，具有较高的实用价值。

公开(公告)号：CN110286671B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201910357083.2

申请日：2019-04-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 段建民 ,  柳新 ,  陈强龙 ,  马学峥

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于回旋曲线的自动驾驶车辆路径生成方法，该方法首先定义了基本回旋曲线对，满足了车辆的运动学特性和轨迹曲率连续特性。之后根据终点的航向角和始终点连线夹角的大小关系将问题分为两类分别解决。两类问题分别采用两段和四段曲线结合的方式完成规划。规划结果具有曲率连续特性，且满足车辆运动学约束。本方法规划的曲线解决了当前路径曲线生成方法中存在的无法满足车辆运动学约束、车辆无法准确跟踪等缺陷，也可以满足换道、转弯等车辆动作，具有较高的实用价值。