公开(公告)号：CN116138036B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202310295643.2

申请日：2023-03-24

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  陈家政 ,  陈品岚 ,  郭晓耿 ,  赖颖杰 ,  邓文乾 ,  王明龙 ,  孔少挺 ,  徐垚 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹

IPC: A01D46/04

Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。

公开(公告)号：CN117565065A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202310310681.0

申请日：2023-03-28

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  陈家政 ,  陈品岚 ,  郭晓耿 ,  赖颖杰 ,  邓文乾 ,  王明龙 ,  孔少挺 ,  徐垚 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/08 ,  A01D46/04

Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。

公开(公告)号：CN117565065B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202310310681.0

申请日：2023-03-28

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  陈家政 ,  陈品岚 ,  郭晓耿 ,  赖颖杰 ,  邓文乾 ,  王明龙 ,  孔少挺 ,  徐垚 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/08 ,  A01D46/04

Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。

公开(公告)号：CN116138036A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310295643.2

申请日：2023-03-24

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  陈家政 ,  陈品岚 ,  郭晓耿 ,  赖颖杰 ,  邓文乾 ,  王明龙 ,  孔少挺 ,  徐垚 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹

IPC: A01D46/04

Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。

公开(公告)号：CN116439018B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202310493761.4

申请日：2023-05-05

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  徐垚 ,  胡广涛 ,  王明龙 ,  吴天骏 ,  姚佳炎 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  林深凯 ,  郑文豪 ,  唐立瑞 ,  邓柄柄 ,  陈浩洋 ,  冯健远 ,  曾庆洋

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。

公开(公告)号：CN116439018A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310493761.4

申请日：2023-05-05

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  徐垚 ,  胡广涛 ,  王明龙 ,  吴天骏 ,  姚佳炎 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  林深凯 ,  郑文豪 ,  唐立瑞 ,  邓柄柄 ,  陈浩洋 ,  冯健远 ,  曾庆洋

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。