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公开(公告)号：CN112837376B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110037177.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
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公开(公告)号：CN117313770A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311277145.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种二维码检测方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：对各个标定图片中的二维码进行ID检测，得到全部标定照片中的二维码对应的实际ID列表；其中，实际ID列表中包括各个标定图片中的二维码的ID；若实际ID列表中存在重复的ID，则在实际ID列表中提取出重复的ID；计算重复的ID对应的各个二维码的面积；根据重复的ID对应的各个二维码的面积，在全部标定照片中的二维码中过滤掉无效的二维码，得到有效的二维码。本申请实施例可以有效地过滤掉相邻产线中与当前产线ID相同的二维码，无需增加制造成本，降低维护难度，从而可以提高生产效率。
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公开(公告)号：CN117152270A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108056.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的联合标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取相机对目标标靶进行检测得到的二维图像信息，以及获取激光雷达对目标标靶进行检测得到的三维点云信息；确定二维图像信息中第一关键点的第一位置信息，并确定三维点云信息中第二关键点的第二位置信息；其中，第一关键点与目标孔洞的相对位置关系和第二关键点与目标孔洞的相对位置关系相同；根据第一位置信息和第二位置信息确定单应性矩阵，根据单应性矩阵对相机与激光雷达的相对位置关系进行标定。本技术方案，基于二维图像信息和三维点云信息中的关键点位置对相机与激光雷达进行标定，提高了标定效率和准确性，具有较强的鲁棒性和灵活性。
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公开(公告)号：CN115032615A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210612070.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达标定点确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取待处理二维点云图像，待处理二维点云图像为激光雷达针对预设标靶采集的点云图像；根据预设行填充模板对待处理二维点云图像进行遍历赋值，确定中间二维点云图像；根据预设圆轮廓填充模板对中间二维点云图像进行遍历赋值，确定目标二维点云图像；对目标二维点云图像进行霍夫变换，根据变换结果确定激光雷达的标定点；其中，预设标靶为包括圆轮廓的标靶。本发明实施例的技术方案，解决了激光雷达针对标靶采集数据过于稀疏，难以准确进行标定点确定的问题，使得赋值后的点云图像更加完整，霍夫变换后所得到的圆轮廓更加清晰，提升了激光雷达标定点确定的准确性。
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公开(公告)号：CN113096019A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110470535.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像重建方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法包括：基于预设的去压缩效应网络，分别从离散余弦变换域和像素域对输入图像进行处理，得到对应的第一去压缩图像和第二去压缩图像；基于预设的超分辨率重建网络，对所述第一去压缩图像和所述第二去压缩图像的融合图像进行处理，输出重建图像，所述重建图像的分辨率高于所述输入图像的分辨率。上述技术方案通过对低分辨率的输入图像进行双域的去压缩以及特征融合，抑制了压缩效应，充分提取和复用输入图像的特征，在此基础上对输入图像进行超分重建，提高了重建图像的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112528859A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011458963.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质。包括：提取当前图像中梯度大于第一阈值的像素点，作为候选点集；对候选点集进行连通域搜索，获得多组第一子点集；对多组第一子点集分别进行车道线特征提取，获得第一车道线信息；对多组第一子点集进行聚类，获得多组第二子点集，并更新第二车道线信息；根据缓存中的设定车道线信息和第二车道线信息确定候选车道线信息；将候选车道线信息与缓存中的第三车道线信息进行匹配，根据匹配结果确定可显示车道线；从候选点集或备选点集中确定可选取点，将可选取点添加至可显示车道线对应的点集中，获得目标点集；对目标点集进行曲线拟合，获得目标车道线。可以降低计算资源量及成本。
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公开(公告)号：CN115032615B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210612070.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达标定点确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取待处理二维点云图像，待处理二维点云图像为激光雷达针对预设标靶采集的点云图像；根据预设行填充模板对待处理二维点云图像进行遍历赋值，确定中间二维点云图像；根据预设圆轮廓填充模板对中间二维点云图像进行遍历赋值，确定目标二维点云图像；对目标二维点云图像进行霍夫变换，根据变换结果确定激光雷达的标定点；其中，预设标靶为包括圆轮廓的标靶。本发明实施例的技术方案，解决了激光雷达针对标靶采集数据过于稀疏，难以准确进行标定点确定的问题，使得赋值后的点云图像更加完整，霍夫变换后所得到的圆轮廓更加清晰，提升了激光雷达标定点确定的准确性。
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公开(公告)号：CN117336619A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311402969.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N23/88 , H04N23/84 , H04N23/698
Abstract: 本发明公开了一种色彩平衡方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取环视相机拍摄的四路视频图像，对所述四路视频图像进行畸变矫正，得到目标四路视频图像；其中，所述四路视频图像是目标对象前后左右四个方向的超广角图像；对所述目标四路视频图像进行逆透视变换生成四路俯视图；对于任意一路俯视图，基于曲线拟合对所述俯视图进行色彩平衡，得到目标俯视图。本发明通过曲线拟合的方式实现色彩平衡，解决现有方法自适应性较差且鲁棒性较低的问题，提高色彩平衡方法的自适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116753986A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310712652.7
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种感知传感器参数标定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆运行状态下的行驶参数信息和感知传感器的在线标定结果，根据行驶参数信息和在线标定结果更新标定结果列表，检测到智能驾驶功能开启时，在标定结果列表内确定当前采集的行驶参数信息对应的目标标定结果，按照目标标定结果更新感知传感器的标定参数。本发明实施例，通过行驶参数信息和感知传感器的在线标定结果更新标定结果列表，智能驾驶开启时，从标定结果列表中确定当前行驶参数信息对应的目标标定结果作为感知传感器的标定参数，可解决车辆不同状态时传感器标定参数变化继而导致智能驾驶性能下降的问题，消除参数误差，提升感知传感器后续计算准确度。
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公开(公告)号：CN116684569A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310651109.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: H04N13/363 , H04N13/275 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种虚拟立体物体成像方法、装置、相机及存储介质。该方法包括：响应于虚拟立体物体成像事件被触发，创建目标虚拟立体物体；基于中心投影原理将目标虚拟立体物体投影到虚拟投影平面，得到虚拟投影像；对虚拟投影平面上的虚拟投影像进行成像。本发明实施例提供的技术方案，可以在适用各种需求的同时，节省对立体物体进行更换所耗费的时间和人力资源，得到目标虚拟立体物体在真实的相机模型中所呈现出来的视觉效果，进而提高视觉算法评估的效率和准确率。
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