公开(公告)号：CN117437561A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311617433.7

申请日：2023-11-29

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  樊迪 ,  王子彻 ,  史津竹 ,  彭阳 ,  王裕兴 ,  刘全攀 ,  陈路豪 ,  杨少源 ,  杨喜连 ,  王秉旭

IPC: G06V20/17 ,  G06V40/10 ,  G06V40/16 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08 ,  G10L17/18

Abstract: 本发明涉及一种目标人员识别方法和装置，属于图像处理与识别技术领域，解决体型识别的不确定性、目标人脸丢失以及微小型无人机无法承载现有计算平台等问题。该方法包括：采用无人机上的视觉传感器获取实时图像；将实时图像输入目标识别模型识别出待识别人员和装备特征；利用人员分类决策函数基于装备特征将待识别人员划分为警戒人员和非警戒人员；当待识别人员为非警戒人员时，利用声纹识别在多个待识别人员范围内初步筛选出敌方头目的搜索范围，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围以及利用人脸识别锁定敌方头目。结合人员分类决策函数实现基于装备特征的警戒人员精准识别，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围及利用人脸识别锁定敌方头目。

公开(公告)号：CN116880569A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311091199.9

申请日：2023-08-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  樊迪 ,  王子彻 ,  李陈 ,  彭阳 ,  王裕兴 ,  刘全攀 ,  杨少源 ,  杨喜连

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同目标检测与跟踪装置和方法，属于无人机技术领域，解决现有方法未考虑在协同目标检测与跟踪过程中编队避免碰撞等问题。该装置包括自位姿估计模块通过EKF根据当前时刻和先前时刻的当前无人机位姿预测后续时刻的当前无人机位姿；协同检测与跟踪模块通过融合当前无人机和其他无人机的目标检测测量值获取后续时刻的跟踪目标位姿并基于后续时刻的当前无人机位姿校正当前无人机偏差；基于MPC的编队控制模块根据跟踪目标位姿、其它无人机位姿障碍物位置和其他无人机轨迹生成当前无人机的路径点指令；控制模块调整当前无人机的位置和偏航角以生成当前时刻的当前无人机位姿。融合多架无人机的目标定位提高定位精度和跟踪效果。