公开(公告)号：CN117032313A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311126291.4

申请日：2023-09-01

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  王秉旭 ,  燕琦 ,  冯运铎 ,  刘全攀

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开涉及一种无人机集群的编队控制方法、控制装置及无人机，其中，该方法包括：在第一无人机集群的主导无人机接收到第一无人机集群内配套无人机发送的损伤消息的情况下，向第二无人机集群发送请求支援消息；接收第二无人机集群内无人机发送的请求加入消息；其中，请求加入消息包括请求加入的无人机的相关信息；根据请求加入的无人机的相关信息，确定新加入的无人机；向第一无人机集群内各配套无人机发送编队信息；其中，第一无人机集群内各配套无人机包括新加入的无人机。

公开(公告)号：CN117437561A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311617433.7

申请日：2023-11-29

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  樊迪 ,  王子彻 ,  史津竹 ,  彭阳 ,  王裕兴 ,  刘全攀 ,  陈路豪 ,  杨少源 ,  杨喜连 ,  王秉旭

IPC: G06V20/17 ,  G06V40/10 ,  G06V40/16 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08 ,  G10L17/18

Abstract: 本发明涉及一种目标人员识别方法和装置，属于图像处理与识别技术领域，解决体型识别的不确定性、目标人脸丢失以及微小型无人机无法承载现有计算平台等问题。该方法包括：采用无人机上的视觉传感器获取实时图像；将实时图像输入目标识别模型识别出待识别人员和装备特征；利用人员分类决策函数基于装备特征将待识别人员划分为警戒人员和非警戒人员；当待识别人员为非警戒人员时，利用声纹识别在多个待识别人员范围内初步筛选出敌方头目的搜索范围，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围以及利用人脸识别锁定敌方头目。结合人员分类决策函数实现基于装备特征的警戒人员精准识别，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围及利用人脸识别锁定敌方头目。

公开(公告)号：CN116880569A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311091199.9

申请日：2023-08-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  樊迪 ,  王子彻 ,  李陈 ,  彭阳 ,  王裕兴 ,  刘全攀 ,  杨少源 ,  杨喜连

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同目标检测与跟踪装置和方法，属于无人机技术领域，解决现有方法未考虑在协同目标检测与跟踪过程中编队避免碰撞等问题。该装置包括自位姿估计模块通过EKF根据当前时刻和先前时刻的当前无人机位姿预测后续时刻的当前无人机位姿；协同检测与跟踪模块通过融合当前无人机和其他无人机的目标检测测量值获取后续时刻的跟踪目标位姿并基于后续时刻的当前无人机位姿校正当前无人机偏差；基于MPC的编队控制模块根据跟踪目标位姿、其它无人机位姿障碍物位置和其他无人机轨迹生成当前无人机的路径点指令；控制模块调整当前无人机的位置和偏航角以生成当前时刻的当前无人机位姿。融合多架无人机的目标定位提高定位精度和跟踪效果。

公开(公告)号：CN117496119A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311377040.3

申请日：2023-10-23

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  王子彻 ,  史津竹 ,  樊迪 ,  王秉旭 ,  刘全攀 ,  陈路豪 ,  李权

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明提供一种基于轻量化类脑目标检测模型的目标检测方法及设备，该方法包括：构建并训练得到类脑目标检测模型；对所述类脑目标检测模型的卷积层及其相邻层构建耦合关系矩阵；基于所述耦合关系矩阵，对所述卷积层及其相邻层通过参数组进行剪枝以实现层间自解耦；对自解耦后的所述类脑目标检测模型进行微调训练，得到轻量化类脑目标检测模型；将待检测的图像输入所述轻量化类脑目标检测模型，识别得到检测目标。本发明解决了现有技术中的目标检测方法计算量大，且在噪声干扰下目标检测性能受限的问题。

公开(公告)号：CN117132865B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202310976286.6

申请日：2023-08-04

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  史津竹 ,  樊迪 ,  王子彻 ,  陈路豪 ,  王秉旭 ,  杨喜连 ,  刘全攀

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于多级仿初级视觉皮层模块的目标检测系统，该系统包括：仿初级视觉网络模块，用于获取待检测图像的多个不同尺寸的仿初级视觉特征图及对应的仿初级视觉感兴趣特征图；骨干网络模块，用于基于多个不同尺寸的仿初级视觉特征图，通过通道聚合和特征提取，得到多个对应尺寸的骨干特征图；目标检测模块，用于基于多个骨干特征图和对应尺寸的仿初级视觉感兴趣特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；并融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在强光、弱光、雨雪雾霾天气、AI对抗等噪声干扰下目标检测性能受限的问题。

公开(公告)号：CN117132865A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310976286.6

申请日：2023-08-04

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  史津竹 ,  樊迪 ,  王子彻 ,  陈路豪 ,  王秉旭 ,  杨喜连 ,  刘全攀

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于多级仿初级视觉皮层模块的目标检测系统，该系统包括：仿初级视觉网络模块，用于获取待检测图像的多个不同尺寸的仿初级视觉特征图及对应的仿初级视觉感兴趣特征图；骨干网络模块，用于基于多个不同尺寸的仿初级视觉特征图，通过通道聚合和特征提取，得到多个对应尺寸的骨干特征图；目标检测模块，用于基于多个骨干特征图和对应尺寸的仿初级视觉感兴趣特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；并融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在强光、弱光、雨雪雾霾天气、AI对抗等噪声干扰下目标检测性能受限的问题。