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公开(公告)号：CN116969453A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310978551.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 中南大学
IPC: C01B32/215
Abstract: 本发明涉及一种从退役锂离子电池废炭渣中回收石墨的方法，将待处理的退役锂离子电池废炭渣与醇类分散剂、水按100‑300g：10‑40mL：2000‑3000mL的比例混合均匀，获得废炭渣分散液；将复合浮选剂与水按5‑75g：3500‑450000的比例混合后，施加交变电场，获得乳化液；将所述废炭渣分散液和所述乳化液混合，搅拌并加热至30‑90℃后，继续搅拌1‑10min，获得矿浆；对所述矿浆进行浮选，获得石墨精矿和尾渣。本发明通过简单的浮选作业即可从废炭渣中回收高纯度的石墨精矿，具有较好的工业化应用前景。
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公开(公告)号：CN113326803B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110703530.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物摆角检测方法和系统，其中方法包括获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，得到标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标及其半径；将半径分别输入预先设定的初始标定半径与初始标定圆心坐标和绳长的拟合曲线函数中，得到当前绳长和共圆的初始标定圆心坐标；计算标志物实际偏移距离并结合绳长计算得到摆角的值。通过三点共圆和多次求取平均值的方法，实现了绳长的自动检测和摆角快速检测，稳定性好、精度高、速度快；实施简单，解决了起重机吊钩/吊物摆角难以在线快速检测的问题；为进一步实现起重机闭环防摆控制技术提供技术支持，在起重机智能化发展过程中有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113428780A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110703527.0
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物旋角检测方法、误差消除方法及系统，其中检测方法包括：获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，建立标志物图像直角坐标系，获取每个光源光斑的实时圆心坐标，求取所有光源光斑的实时圆心坐标的平均值Ai；并基于三点共圆的方法求取标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标Di，得到实时位置向量获取预设的起始位置向量基于实时位置向量和起始位置向量得到自旋角度α。本发明方案简单可靠，检测精度高，为自旋控制提供理论技术支持，并可以提高吊钩/吊物摆动角度检测的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114604314B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210330663.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中南大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B60W30/02 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种起重机非零速连续转向控制方法、起重机、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取控制参数；将当前位置与目标点间的多点通过路径，分解为多个循环段和最终停车段，其中每个循环段包括一个变速段和一个匀速段；对于每个循环段，计算小车、大车两个方向匀速段目标速度和匀速运动结束位置；在变速段基于最优轨迹防摆控制；最终停车段包括减速段和停车位置校正，将小车、大车位置调整到停车段位置校正偏差范围内。本发明改变了起重机原本需要通过减速到零、再加速到目标速度的变速运动的传统转弯过程，实现了起重机防摆控制中多路径运行时非零速连续转向，提升了工作效率，并保证了运行的平稳性和防摆的效果。
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公开(公告)号：CN114604314A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210330663.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中南大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B60W30/02 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种起重机非零速连续转向控制方法、起重机、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取控制参数；将当前位置与目标点间的多点通过路径，分解为多个循环段和最终停车段，其中每个循环段包括一个变速段和一个匀速段；对于每个循环段，计算小车、大车两个方向匀速段目标速度和匀速运动结束位置；在变速段基于最优轨迹防摆控制；最终停车段包括减速段和停车位置校正，将小车、大车位置调整到停车段位置校正偏差范围内。本发明改变了起重机原本需要通过减速到零、再加速到目标速度的变速运动的传统转弯过程，实现了起重机防摆控制中多路径运行时非零速连续转向，提升了工作效率，并保证了运行的平稳性和防摆的效果。
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公开(公告)号：CN117602942A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311679246.1
申请日：2023-12-08
Applicant: 中南大学
IPC: C04B35/532 , C04B35/622 , C04B35/626 , C25C3/12
Abstract: 本发明涉及一种铝电解用炭阳极的制备方法，包括如下步骤：将第一抗氧化剂与石油焦混合均匀，煅烧后，获得煅后焦；其中，所述第一抗氧化剂含有元素B，所加入的第一抗氧化剂中元素B的含量为石油焦质量的400‑1200ppm；将所述煅后焦与煤沥青按60‑100:15的质量比混合均匀后，压制成型，获得炭阳极生块；对所述炭阳极生块进行焙烧后，冷却，获得铝电解用炭阳极成品。本发明制备的铝电解用炭阳极兼具较低的空气、CO2反应活性，同时其电阻率较低，可较好地满足铝电解过程的要求。
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公开(公告)号：CN113428780B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110703527.0
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩或吊物的旋角检测方法、误差消除方法及系统，其中检测方法包括：获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，建立标志物图像直角坐标系，获取每个光源光斑的实时圆心坐标，求取所有光源光斑的实时圆心坐标的平均值Ai；并基于三点共圆的方法求取标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标Di，得到实时位置向量获取预设的起始位置向量基于实时位置向量和起始位置向量得到自旋角度α。本发明方案简单可靠，检测精度高，为自旋控制提供理论技术支持，并可以提高吊钩或吊物的摆动角度检测的精度。
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公开(公告)号：CN113326803A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110703530.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物摆角检测方法和系统，其中方法包括获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，得到标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标及其半径；将半径分别输入预先设定的初始标定半径与初始标定圆心坐标和绳长的拟合曲线函数中，得到当前绳长和共圆的初始标定圆心坐标；计算标志物实际偏移距离并结合绳长计算得到摆角的值。通过三点共圆和多次求取平均值的方法，实现了绳长的自动检测和摆角快速检测，稳定性好、精度高、速度快；实施简单，解决了起重机吊钩/吊物摆角难以在线快速检测的问题；为进一步实现起重机闭环防摆控制技术提供技术支持，在起重机智能化发展过程中有较好的应用前景。
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