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公开(公告)号：CN115140287A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210649597.7
申请日：2022-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: B63H11/107 , B63C11/52 , B63G8/08 , B63B3/13
Abstract: 本发明涉及一种采用喷射流驱动的碟形潜水器及其运动方法，潜水器包括壳体、竖直驱动机构和水平驱动机构；壳体中间形成有凹槽，其内设有进水通道，其与凹槽之间形成容纳腔，进水通道上设有两层通孔；竖直驱动机构包括：中心叶轮，安装在进水通道中；挡圈，套设在进水通道外可相对于进水通道旋转，挡圈上也设有两层通孔；出水口机构，可打开或关闭出水口，且出水口开闭与挡圈转动同步：进水通道下层通孔被堵住时出水口打开，进水通道上层通孔被堵住时出水口关闭；水平驱动机构以竖直驱动机构为中心对称分布有多个，用于将容纳腔中的水沿水平向排出潜水器。本发明实现了高效三维平动及原地转向具有优秀的灵活性和机动性。
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公开(公告)号：CN114083944B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111267336.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，包括机器人本体，其连接至少四组摆线叶片轮；每组摆线叶片轮的结构包括：叶片架、控制轴、圆盘和若干叶片组件，叶片组件一端间隔设有自转轴和摆动轴；叶片架为中心对称结构，叶片架上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件的自转轴连接，叶片架与从动齿轮固连，并由第一旋转驱动机构驱动；叶片架的中心位置内穿设有控制轴，其一端与圆盘偏心连接，圆盘通过若干连杆分别与各摆动轴连接，若干连杆中的一个与圆盘固连，其余的与圆盘铰接，另一端与第二旋转驱动机构连接，使叶片组件在公转的同时绕各自的自转轴摆动。本发明在陆地上具有良好的移动及越障能力，在水下具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN115743637A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211290569.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。
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公开(公告)号：CN113277051A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110467312.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开了一种采用齿轮同步式筝形机构的模块化摆线推进器，包括齿轮同步式筝形机构、调节机构和驱动机构。每个筝形机构的一端铰接在控制轴上，另一端通过一对齿轮连接叶片自转轴，利用齿轮啮合的同步运动，使得叶片围绕基座公转的同时，始终按照叶弦线方向垂直于叶片自转轴与控制轴连线的规律自转；由驱动机构实现的所有叶片的公转运动，以及筝形机构实现的每个叶片的自转运动，两者共同作用产生了摆线推进力；进一步通过调节机构改变控制轴的径向和周向平面位置，改变推进器的推力大小和方向。本发明能够使叶片精确地按照摆线规律运动，提升推进性能的同时且具有模块化的特征，能够便捷地安装到水下载体上。
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公开(公告)号：CN115303486A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210916574.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种方向舵与平衡舵解耦控制的水空两栖无人机及工作方法，无人机结构包括沿头尾方向两端设置的方向舵，沿左右方向两端设置的平衡舵，平衡舵的结构包括中心轴圆周方位不可调的第一摆线推进器，两个平衡舵的对称运动可以在为无人机提供平衡的同时，产生竖直方向上的升力，方向舵的结构包括中心轴圆周方位可调的第二摆线推进器，使两个方向舵以对称或互补的方式运动，可实现无人机在水下及空中沿任意方向前进、后退、侧移和原地转向等功能。方向舵与平衡舵的对称配置有效地实现了无人机在水平方向与竖直方向的运动解耦。其中两个平衡舵通过变形机构驱动可呈一字型或后掠状，使无人机可适应水下及空中两种航态，同时具有优越的机动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083944A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111267336.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种采用解耦式摆线叶片轮推进的水陆两栖机器人，包括机器人本体，其连接至少四组摆线叶片轮；每组摆线叶片轮的结构包括：叶片架、控制轴、圆盘和若干叶片组件，叶片组件一端间隔设有自转轴和摆动轴；叶片架为中心对称结构，叶片架上沿圆周分布的安装孔与各叶片组件的自转轴连接，叶片架与从动齿轮固连，并由第一旋转驱动机构驱动；叶片架的中心位置内穿设有控制轴，其一端与圆盘偏心连接，圆盘通过若干连杆分别与各摆动轴连接，若干连杆中的一个与圆盘固连，其余的与圆盘铰接，另一端与第二旋转驱动机构连接，使叶片组件在公转的同时绕各自的自转轴摆动。本发明在陆地上具有良好的移动及越障能力，在水下具有优越的机动性能。
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公开(公告)号：CN112550646B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011367694.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，包括基座、齿轮组机构、直线驱动机构以及导杆滑块机构；基座下方设置至少三个以主轴为中心对称布置的叶片；导杆滑块机构包括与各叶片连接的导杆，各导杆上套设有沿其滑动的滑块，各滑块沿高度方向依次铰接，各滑块重心的连线形成一相对于主轴偏心设置的控制轴；直线驱动机构固定端设有绕主轴转动的铰点，活动端与导杆滑块机构中的滑块在控制轴位置处铰接，用于调节控制轴相对于主轴的径向位置；齿轮组机构与直线驱动机构连接，用于调节控制轴相对于主轴的周向位置。本发明可任意改变摆线推进器控制轴的位置，并且精确实现了摆线推进器的运动机理。
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公开(公告)号：CN112550646A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011367694.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，包括基座、齿轮组机构、直线驱动机构以及导杆滑块机构；基座下方设置至少三个以主轴为中心对称布置的叶片；导杆滑块机构包括与各叶片连接的导杆，各导杆上套设有沿其滑动的滑块，各滑块沿高度方向依次铰接，各滑块重心的连线形成一相对于主轴偏心设置的控制轴；直线驱动机构固定端设有绕主轴转动的铰点，活动端与导杆滑块机构中的滑块在控制轴位置处铰接，用于调节控制轴相对于主轴的径向位置；齿轮组机构与直线驱动机构连接，用于调节控制轴相对于主轴的周向位置。本发明可任意改变摆线推进器控制轴的位置，并且精确实现了摆线推进器的运动机理。
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公开(公告)号：CN113277051B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110467312.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开了一种采用齿轮同步式筝形机构的模块化摆线推进器，包括齿轮同步式筝形机构、调节机构和驱动机构。每个筝形机构的一端铰接在控制轴上，另一端通过一对齿轮连接叶片自转轴，利用齿轮啮合的同步运动，使得叶片围绕基座公转的同时，始终按照叶弦线方向垂直于叶片自转轴与控制轴连线的规律自转；由驱动机构实现的所有叶片的公转运动，以及筝形机构实现的每个叶片的自转运动，两者共同作用产生了摆线推进力；进一步通过调节机构改变控制轴的径向和周向平面位置，改变推进器的推力大小和方向。本发明能够使叶片精确地按照摆线规律运动，提升推进性能的同时且具有模块化的特征，能够便捷地安装到水下载体上。
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公开(公告)号：CN115743637B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211290569.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推进的摆线式变构型水陆空三栖无人机，包括基座、第一转动件、第二转动件、第一摆线推进器和第二摆线推进器，第一转动件和第二转动件能分别以基座为中心进行旋转；第一转动件的两端各连接一个第一摆线推进器，第二转动件的两端各连接一个第二摆线推进器，通过调整第一转动件与第二转动件、摆线推进器与转动件之间的相对位置，使无人机形成X构型、H构型、或N+1构型。本发明还涉及一种工作方法，通过变换三种构型以适应水陆空环境，操纵简单且机动性好。
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