公开(公告)号：CN118068366A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410151049.0

申请日：2024-02-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  尚宇成 ,  黄子正 ,  李响 ,  张文艺

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/89 ,  G01C21/20 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，包括，通过激光雷达获取轮椅行驶环境中的三维点云；对获取的三维点云数据进行体素滤波并划分出感兴趣的区域；划分极坐标栅格，并分割地面点云和非地面点云；划分由细到粗的栅格，并计算激光雷达各个方向非地面点云的最短距离，进一步确定出可行驶的栅格；拼接上述栅格得到可行驶区域。本发明所需计算资源很少且能够获得更可靠的结果；能够很好的适用在轮椅中，更适应各种复杂的非结构化行驶环境。

公开(公告)号：CN118068366B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202410151049.0

申请日：2024-02-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  尚宇成 ,  黄子正 ,  李响 ,  张文艺

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/89 ,  G01C21/20 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，包括，通过激光雷达获取轮椅行驶环境中的三维点云；对获取的三维点云数据进行体素滤波并划分出感兴趣的区域；划分极坐标栅格，并分割地面点云和非地面点云；划分由细到粗的栅格，并计算激光雷达各个方向非地面点云的最短距离，进一步确定出可行驶的栅格；拼接上述栅格得到可行驶区域。本发明所需计算资源很少且能够获得更可靠的结果；能够很好的适用在轮椅中，更适应各种复杂的非结构化行驶环境。

公开(公告)号：CN119762506A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411950939.4

申请日：2024-12-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  戴宇翔 ,  尚宇成 ,  余斯吉 ,  张文艺

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/764 ,  G06V10/84 ,  G06F17/18 ,  G06T7/136 ,  G01S7/48 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅地面点云分割方法，先通过安装在轮椅上的雷达采集点云，对原始点云数据进行预处理，然后使用基于径向区间和角度区间的多分辨率划分方法对点云进行栅格划分，得到子栅格单元，接着基于高度差和方差信息对子栅格单元分类，最后使用贝叶斯概率模型对PG栅格中的点云进行估计得到其中的地面点，合并所有地面点，得到估计的地面点云并输出。本发明所需计算资源少且能够获得更高精度的地面分割结果，可以很好的解决传统方法不能适应复杂地形和点云的稀疏性，实时性不好等问题，可提高智能轮椅或其他移动机器人可行驶区域检测的效率。