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公开(公告)号：CN117616993A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210958997.6
申请日：2022-08-10
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该猕猴桃采摘末端执行器包括剪切机构，夹持机构，升降机构，传感器系统。传感器系统包括红外传感器、压力传感器和霍尔传感器。工作时，机械臂在先将末端执行器送到猕猴桃适宜采摘区域，当末端执行器通过红外传感器识别出果实位置时，机械臂停止移动，夹持机构在升降机构的作用下以预设的夹持力范围在适当区域夹持果实，接着剪切机构剪切果柄完成果柄无损分离，完成上述动作后，机械臂远离果实，升降机构复位，结束一个单果采摘。本发明通过剪切机构可以实现果柄无损分离，降低果实采摘过程损坏率，通过升降机构调节手爪在适当位置夹持果实，提高了果实采摘效率。
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公开(公告)号：CN115069361A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210347004.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种研磨式的香辛料粉碎装置，属于香料加工技术领域。本发明解决了现有香辛料粉碎装置存在的粉末粒度不均匀、原料浪费、产能不够理想等问题。创新点：电机通过V带传动装置给传动轴提供动力，带动安装在传动轴上的研磨辊和菱形刀在粉碎壁之间作高速旋转运动，并在粉碎壁和研磨辊的间隙中与香辛料产生摩擦、切割、撕裂、冲击等作用将香辛料粉碎成粉体；通过分级叶片产生的负压区收集成品粉体，并利用高速旋转的分级叶片对混料和气流的二相流进行筛分，随后细料流从出料口排出，而粗料则送回粉碎室继续研磨粉碎；如此循环工作，可一次性完成香辛料的粉碎和分级处理。该粉碎装置可显著提高香辛料的粉碎效率和粉体均匀度，同时减小原材料的浪费。
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公开(公告)号：CN115119637A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210889024.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种刀片切削式的秸秆循环粉碎装置，属于生物质新能源加工技术领域。本发明解决了现有秸秆粉碎装置存在的秸秆粉体粒度过大、过筛率不够理想和能耗高等问题。创新点：电机通过V带传动装置驱动主轴带动刀套转子作高速旋转运动，使秸秆在冲击介质、劣弧动刀和劣弧定刀的剪切、冲击和摩擦等综合作用下粉碎，随后通过气力输送秸秆混料‑气流二相流至分级叶轮，使其随U型分级叶片作高速旋转运动，在离心力的作用下分为达标品和未达标品，达标品随气流流出出料口后收集，而未达标品则在重力作用下回至粉碎室继续粉碎；如此循环作业，可实现达标品的一次性收集，以及不间断地粉碎处理。该粉碎装置可显著提高秸秆粉体的目数和均匀度，且具备高产性。
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公开(公告)号：CN218211943U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222824701.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 东北林业大学
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本实用新型涉及汽车检测设备技术领域，尤其涉及一种汽车用制动力检测装置，包括检测主体，检测主体平置于地面，检测主体包括有举升槽，举升槽底部设置有举升底板，举升底板平行于检测主体，举升底板两端活动连接有第一举升杆，第一举升杆数量为多个且对称设置，对称设置的第一举升杆相互交叉活动连接，第一举升杆远离举升底板端活动连接有第二举升杆，第二举升杆相互交叉活动连接，第二举升杆远离第一举升杆端活动连接有托举平台，托举平台平行于举升底板。本实用新型通过检测各个部件的综合数据进行综合性的分析，使得模拟数据更加的真实有效。
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公开(公告)号：CN220108709U
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202321512790.2
申请日：2023-06-14
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种包络剪切式苹果采摘末端执行器，属于农业机械领域。本实用新型解决了现有苹果采摘末端执行在收获作业时存在采摘效率低、容易对果实造成损伤的问题。当末端执行靠近苹果时，接近传感器检测到苹果进入从动合口时，通过控制系统使舵机动作，带动主动合口旋转，主动合口带动从动合口旋转进而实现包络固定苹果的动作，主动合口旋转一定角度后动刀片和定刀片钳合，对果梗进行切割，苹果通过导向口被对射式红外传感器检测到后，驱动舵机动作带动主动合口复位，完成一次采摘动作。本末端执行器采摘过程中可以最大效果的不接触果实，保证了果实的收获质量，且采摘和输送果实可以同时进行，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217506128U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221106564.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于三维激光雷达的煤炭车厢上表面检测装置，涉及激光雷达扫描领域。该煤炭车厢上表面检测装置，包括机架、连杆和激光雷达，所述机架与底座固定连接，所述底座固定在地面，机架上方与电机支架固定连接，所述电机支架上方固定连接电机，下方与升降杆固定连接，所述升降杆偏下位置有固定块，所述固定块用于固定连接齿轮，所述齿轮与电机之间通过齿形带传动，所述齿形带一边穿过滑块，另一边与滑块内部啮合传动，带动滑块沿升降杆上下滑动，所述滑块与连杆通过球铰接连接，所述连杆与扫描台通过球铰接连接，所述扫描台下方固定连接激光雷达。
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公开(公告)号：CN218473794U
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202222095867.2
申请日：2022-08-10
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该猕猴桃采摘末端执行器包括剪切机构，夹持机构，升降机构，传感器系统。传感器系统包括红外传感器、压力传感器和霍尔传感器。工作时，机械臂在先将末端执行器送到猕猴桃适宜采摘区域，当末端执行器通过红外传感器识别出果实位置时，机械臂停止移动，夹持机构在升降机构的作用下以预设的夹持力范围在适当区域夹持果实，接着剪切机构剪切果柄完成果柄无损分离，完成上述动作后，机械臂远离果实，升降机构复位，结束一个单果采摘。本实用新型通过剪切方式分离果实和果柄，降低了果实损坏率，且采摘手爪的位置可调节，以适应不同大小形状果实的夹持，避免采摘过程果实脱落。
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公开(公告)号：CN216372237U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122923890.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，涉及到一种用于森林病虫害防治的巡检机器人。一种用于森林病虫害防治的巡检机器人结构包括：壳体、机械臂、梯形丝杠副、滑轨、连杆机构和检测机构，其中机械臂包含左抱爪和右抱爪。其技术方案是：梯形丝杠副带动机械臂作水平开合运动，机械臂根据树干的粗细程度调整夹持范围后抱紧树干，此时上、下壳体保持初始位置；在机械臂抱紧树干后，下壳体内侧的梯形丝杠副驱动连杆在滑轨上作直线往复运动，实现机器人在树干上的纵向移动；到达指定位置后，由装有云摄像机的升降式云台对病虫害区域进行扫描和反馈。本实用新型可以解决现有森林病虫害巡检机器人检测时存在的数据不准确、响应时间长、结构稳定性差等问题。
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公开(公告)号：CN218680166U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222097121.5
申请日：2022-08-10
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种适用于猕猴桃果实采摘的机器人,属于农业机械领域。本实用新型解决了现有猕猴桃采摘机器人在收获作业时存在的采摘效率低、果实易损伤的问题。机器人采用履带式底盘，通过巡回导航系统对果园果树进行识别定位，机械臂在控制系统作用下将末端执行器送到适宜采摘区域，当末端执行器通过传感器识别出果实位置时，机械臂停止移动，夹持机构在升降机构的作用下以预设的夹持力范围在适当区域夹持住果实，再由剪切机构剪断果梗，完成上述动作后，机械臂远离果实，升降机构复位，夹持手爪松开，果实通过安装有多级缓冲垫的软体管道落入收集箱中，结束一个单果采摘。本实用新型提高了采摘效率，保证了果实的收获质量。
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公开(公告)号：CN217915340U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222321460.7
申请日：2022-09-01
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型提出了一种多功能智能助老机器人，包括本体、控制系统、取物装置、移动装置、健身装置、升降装置、休息和储物装置。本实用新型具有取物、健身、休息等功能，通过控制系统可以对周围环境进行识别定位，移动装置和取物装置在控制系统作用下完成取物动作；健身装置在控制系统作用下打开健身圆盘，固定支架打开保证健身圆盘与地面平行，可绕中心轴旋转，当压力传感器检测到老人站在上面时，机器人会展开锻炼扶手，以供老人扶持；休息装置在控制系统作用下打开带有坐垫的折叠座椅，并且有竖直支架和三角支架支撑。本实用新型结构简单，装置灵活方便，解决了现有助老机器人功能单一、价格高昂的问题，提升老年人的生活质量。
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