公开(公告)号：CN117616993A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210958997.6

申请日：2022-08-10

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 付敏 ,  郭世珂 ,  高泽飞

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该猕猴桃采摘末端执行器包括剪切机构，夹持机构，升降机构，传感器系统。传感器系统包括红外传感器、压力传感器和霍尔传感器。工作时，机械臂在先将末端执行器送到猕猴桃适宜采摘区域，当末端执行器通过红外传感器识别出果实位置时，机械臂停止移动，夹持机构在升降机构的作用下以预设的夹持力范围在适当区域夹持果实，接着剪切机构剪切果柄完成果柄无损分离，完成上述动作后，机械臂远离果实，升降机构复位，结束一个单果采摘。本发明通过剪切机构可以实现果柄无损分离，降低果实采摘过程损坏率，通过升降机构调节手爪在适当位置夹持果实，提高了果实采摘效率。

公开(公告)号：CN218473794U

公开(公告)日：2023-02-14

申请号：CN202222095867.2

申请日：2022-08-10

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 付敏 ,  郭世珂 ,  高泽飞 ,  陈效庆 ,  王成梦

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该猕猴桃采摘末端执行器包括剪切机构，夹持机构，升降机构，传感器系统。传感器系统包括红外传感器、压力传感器和霍尔传感器。工作时，机械臂在先将末端执行器送到猕猴桃适宜采摘区域，当末端执行器通过红外传感器识别出果实位置时，机械臂停止移动，夹持机构在升降机构的作用下以预设的夹持力范围在适当区域夹持果实，接着剪切机构剪切果柄完成果柄无损分离，完成上述动作后，机械臂远离果实，升降机构复位，结束一个单果采摘。本实用新型通过剪切方式分离果实和果柄，降低了果实损坏率，且采摘手爪的位置可调节，以适应不同大小形状果实的夹持，避免采摘过程果实脱落。

公开(公告)号：CN218680166U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222097121.5

申请日：2022-08-10

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 付敏 ,  郭世珂 ,  陈效庆 ,  高泽飞 ,  王成梦

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/22

Abstract: 一种适用于猕猴桃果实采摘的机器人,属于农业机械领域。本实用新型解决了现有猕猴桃采摘机器人在收获作业时存在的采摘效率低、果实易损伤的问题。机器人采用履带式底盘，通过巡回导航系统对果园果树进行识别定位，机械臂在控制系统作用下将末端执行器送到适宜采摘区域，当末端执行器通过传感器识别出果实位置时，机械臂停止移动，夹持机构在升降机构的作用下以预设的夹持力范围在适当区域夹持住果实，再由剪切机构剪断果梗，完成上述动作后，机械臂远离果实，升降机构复位，夹持手爪松开，果实通过安装有多级缓冲垫的软体管道落入收集箱中，结束一个单果采摘。本实用新型提高了采摘效率，保证了果实的收获质量。

公开(公告)号：CN217915340U

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202222321460.7

申请日：2022-09-01

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 付敏 ,  陈效庆 ,  王成梦 ,  高泽飞 ,  郭世珂 ,  郝镒林

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型提出了一种多功能智能助老机器人，包括本体、控制系统、取物装置、移动装置、健身装置、升降装置、休息和储物装置。本实用新型具有取物、健身、休息等功能，通过控制系统可以对周围环境进行识别定位，移动装置和取物装置在控制系统作用下完成取物动作；健身装置在控制系统作用下打开健身圆盘，固定支架打开保证健身圆盘与地面平行，可绕中心轴旋转，当压力传感器检测到老人站在上面时，机器人会展开锻炼扶手，以供老人扶持；休息装置在控制系统作用下打开带有坐垫的折叠座椅，并且有竖直支架和三角支架支撑。本实用新型结构简单，装置灵活方便，解决了现有助老机器人功能单一、价格高昂的问题，提升老年人的生活质量。