公开(公告)号：CN119129868A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411135130.6

申请日：2024-08-19

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 张攀利 ,  贾涵宇 ,  孙小博

IPC: G06Q10/047 ,  G06N3/006 ,  G06F17/11 ,  G06F17/10

Abstract: 一种基于智能优化算法的收获机跨区作业路径优化方法，其步骤如下：（1）参数设置；（2）编码方式，基于混合改进的实数编码帝企鹅优化算法采用实数编码方式；（3）解码方式；（4）输出最优的作业路径、N个作业点的跨区作业长度，结束循环，否则、进入下一步；（5）选择是否对适应度值最小的个体进行震荡的自适应扰动搜索策略；（6）选择进行随机策略或动态移动策略；（7）执行局部搜索操作提高算法的收敛速度和求解质量；（8）更新最优个体和种群，返回（4）。本发明结合了多种智能优化算法的优点，旨在提高算法的全局和局部搜索能力，从而提高收获机跨区作业路径优化问题的求解质量和效率。

公开(公告)号：CN117918104A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410239687.8

申请日：2024-03-04

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  王子源 ,  王金武 ,  那明君 ,  朱敏 ,  莫毅松 ,  李长伟 ,  彭宝良 ,  温暖 ,  唐汉 ,  王奇 ,  王金峰 ,  孙小博

IPC: A01D27/04 ,  A01D57/00

Abstract: 一种模仿人手搂集胡萝卜茎叶的机构，包括设置在主机架上的两组搂集机构，两组搂集机构左右对称设置；每组搂集机构包括驱动电机、圆柱凸轮、平行四边形连杆组和两根第一左右行程光轴，驱动电机安装在主机架上；综上所述，本发明通过左右对称布置的两组搂集机构同步工作，实现扶禾手于垄两侧将弯倒的胡萝卜茎叶进行抬升，并且将两侧的胡萝卜茎叶向中间聚拢，接着两侧扶禾手收紧将胡萝卜茎叶夹持住，最后边夹持边继续抬升，并将胡萝卜茎叶喂入到后方的夹持切割机构中，然后迅速复位循环动作；本发明通过模仿人手搂集胡萝卜茎叶的动作设计了一种搂集机构，让扶禾的精准度和质量得到了提高，节省了人工成本，工作效率高。

公开(公告)号：CN117775289A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410070448.4

申请日：2024-01-18

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 孙小博 ,  陈红旭 ,  蔡梦宸 ,  周文琪 ,  唐汉 ,  王奇 ,  王金武

IPC: B64D1/16 ,  A01C7/16 ,  A01C7/20 ,  B64U101/40

Abstract: 一种无人机角度补偿撒播装置，包括种箱和播种转盘，播种转盘通过角度补偿机构安装在种箱的出种口处，所述角度补偿机构包括左连接块、右连接块和用于安装到种箱上的回转轮，在左连接块、右连接块之间铰接有中心维持块，在中心维持块上铰接有竖向设置的滑槽杆，滑槽杆的顶部与回转轮转动连接，在滑槽杆上还滑动安装有滑槽啮合块，在滑槽啮合块上铰接有右轮转连接器，在右轮转连接器上铰接有弹簧维持块，在左连接块上铰接有左轮转连接器，在左轮转连接器上铰接有连接柱，连接柱通过弹簧与弹簧维持块连接。本发明可以有效地对撒播圆盘进行角度补偿，使得无论在何种飞行条件下，播种圆盘始终保持着水平方向，有利于播种的均匀性与精准性。

公开(公告)号：CN117616957A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311603317.X

申请日：2023-11-28

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  刘存良 ,  宋超 ,  倪雪 ,  温暖 ,  王金峰 ,  唐汉 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01C15/10 ,  A01C15/00 ,  A01B49/06 ,  G01N27/04

Abstract: 一种气吹式靶向施肥机器人，包括动力底盘，动力底盘的前部安装有两个前轮，动力底盘的后部安装有镇压轮，动力底盘上安装有驱动电机，驱动电机用于驱动前轮转动；动力底盘的底部安装有开沟器和覆土器，覆土器位于开沟器的后方；综上所述，本发明提供一种气吹式靶向施肥机器人，该气吹式靶向施肥机器人可以自主在田间行走完成靶向施肥作业，并且通过挡杆与摆动板的配合，实现强制排肥的目的，加之鼓风机的作用，使得排出的肥料成堆落放，且肥料下落速度快，靶向施肥效果好，并且可以实时检测土壤电导率信息，实时调节每株蔬菜的施肥量，具有结构简单、工作效率高和节省劳动力等优点。

公开(公告)号：CN115997536B

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202211589489.1

申请日：2022-12-10

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 孙小博 ,  牛龙辉 ,  张攀利 ,  蔡梦宸 ,  王金武

IPC: A01C15/12 ,  A01C15/00 ,  A01C15/16 ,  B64D1/16 ,  B64U101/45

Abstract: 一种配比可调式无人机变量排肥装置，包括机架和撒肥盘，机架的顶部固定有配肥盘，所述配肥盘上固定有载肥筒和安装轴，安装轴、载肥筒以及配肥盘的轴线相重合，所述安装轴上设置有配肥扇，配肥扇将载肥筒内腔分割成若干个配肥仓，配肥盘上设置有若干个疏肥口，疏肥口与配肥仓一一对应设置；综上所述，本发明根据处方图信息调节四个元素肥分仓对应独立排肥器驱动电机的转速和伸缩键的相位，即槽轮组的转速和工作长度，实现多元素肥配比可调式的双变量排肥，本发明采用基于处方图的载肥配比可调式无人机自动变量排肥技术，实现对多种元素肥(56)对比文件王金峰;高观保;翁武雄;王金武;闫东伟;陈博闻.水田侧深施肥装置关键部件设计与试验.农业机械学报.2018,(第06期),99-111.汪洋;夏志林;何家成;赵进;刘宏博;何培祥.垂直螺旋式定量施肥机的设计与试验.农机化研究.2018,(第05期),94-98.张家华;张立新;李振;李凯.变量施肥机下位机控制系统的设计.中国农机化学报.2016,(第04期),202-207.

公开(公告)号：CN116458315A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310233865.1

申请日：2023-03-13

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  刘存良 ,  安天昊 ,  温暖 ,  宋超 ,  倪雪 ,  王耀 ,  王金峰 ,  唐汉 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01C23/02 ,  B62D57/032 ,  A01C23/00 ,  A01C5/04

Abstract: 一种六足爬行式液肥穴深施机器人，包括框架主体，框架主体上部设置有肥箱和柱塞泵，框架主体内部安装有电源和步进电机驱动器；所述框架主体上设置有六个爬腿结构，六个爬腿结构分布在框架主体的左右两侧，其中框架主体左侧的前后两个爬腿结构、框架主体右侧的中间爬腿结构为一组协同爬行机构；综上所述，本发明六足液肥深施机器人是一种仿生式的多足机器人，在田间使用典型的三角步态行进，每条爬腿结构由单电机驱动，并在左右两侧的中腿上加装扎穴喷肥机构，在行进过程中以腿部运动的交替式对作物进行扎穴喷肥作业，本发明旨在提高农业效率、实现绿色化，推动农业可持续发展，在满足作物生长需要的同时，保障资源节约又避免环境污染。

公开(公告)号：CN116420497A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310652671.5

申请日：2023-06-05

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 王金武 ,  朱健华 ,  唐汉 ,  徐常塑 ,  郭芳羽 ,  周文琪 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01D41/08 ,  A01D41/12

Abstract: 脱粒齿板恒角度可调与定区气吹割前谷粒梳脱装置属于农业机械；在装置架上通过支撑中心轴分别安装①、由驱动轴套、驱动带轮、驱动盘、桶式梳脱齿板座、梳脱齿板、左辐板、右辐板、弧形前挡板、弧形后挡通气板组成的梳脱机构，②、由进气筒、槽式压力气箱、圆弧形凸块、桶式梳脱齿板座、弹簧座、压力弹簧、T形封闭板、顶柱、滚珠、吹气筒组成的定区气吹机构，③、由调节轮、调节轴套、调节盘、太阳齿轮、中间齿轮、行星齿轮、桶式梳脱齿板座、梳脱齿板、固紧螺杆组成的脱粒齿板恒角度调节机构；本装置结构独特、合理，梳脱水稻谷粒飞溅落粒丢粒损失少，收获回收率高，适应不同品种水稻谷粒梳脱能力强，调节操作简易方便，使用可靠。

公开(公告)号：CN116210406A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310427199.5

申请日：2023-04-20

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 孙小博 ,  牛龙辉 ,  张攀利 ,  蔡梦宸 ,  王金武

IPC: A01C7/08 ,  B64D1/18

Abstract: 一种无人机水稻有序错位喷直播装置，包括安装架，安装架上安装有芽种悬液箱、活塞泵输送机构、组合式减速电机和喷管组输出机构；芽种悬液箱的出液口与活塞泵输送机构的进液口连接；组合式减速电机用于驱动活塞泵输送机构进行泵送动作；综上所述，本发明采用基于水稻芽种与营养剂均匀混掺悬液有序错位喷直播技术，将预处理得到的芽种与调制的营养剂介质均匀混掺，芽种在介质中处于悬浮状态，随着悬液的不断泵出，芽种流以较低的机械损伤和较高的动能集束喷入目标点位，喷管交错排布，进一步提高稻田利用率。

公开(公告)号：CN115885639B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310020465.2

申请日：2023-01-06

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 唐汉 ,  谷泽骏 ,  徐福东 ,  徐文龙 ,  赵佳乐 ,  王金武 ,  王金峰 ,  孙小博 ,  王奇

IPC: A01C7/20

Abstract: 播量精准调节水稻直播排种器属于农业机械；包括由座板、电机架、电机、充排种驱动轴、圆柱槽形壳体、沟槽形充种定盘、排种筒、板轴、折弯状开闭板、压簧A、伸缩筒、输种管、漏种盘、支架、筒式种箱、导种管构成的充排种机构和由齿轮箱体、手柄轴、压簧C、主动锥齿轮、从动锥齿轮、筒式蜗杆、销轴、蜗轮、主动杆、从动杆、播量调节驱动板、平面轴承、沟槽形充种量调节盘、压簧B组成的播量精准调节机构；本器结构新颖、独特、合理，播种量调节操作简单、方便、快捷，播种量调节精度高，排种均匀性好，适应种子能力强，伤种率低，尤其能适应和满足水稻直播高速作业使用。

公开(公告)号：CN115591472B

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202211415789.8

申请日：2022-11-11

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 唐汉 ,  徐福东 ,  关天元 ,  徐文龙 ,  徐常塑 ,  王金武 ,  孙小博 ,  周文琪 ,  王金峰

IPC: B01F35/81 ,  B01F27/808 ,  B01F27/91 ,  B01F35/71 ,  B01F101/04 ,  B01F101/32

Abstract: 液态农药混合比例无级调节调配器属于农药加工配制设备；在器架总成上固装A、B药储液罐和槽式农药混合罐，固配螺旋桨的药液混拌电机和排液阀安装在槽式农药混合罐底板上，驱动杆安装在器架总成上，安装球形铰链的的套筒与驱动杆固连，平衡杆固插在球形铰链上，在平衡杆上分别套装筒式外螺纹丝杠A、B，T形螺纹丝母A、B分别安装在筒式外螺纹丝杠A、B上，液压缸A、B铰连在器架总成上，固装驱动盘的药液输入电机安装在器架总成上，安装在驱动盘上的传动销插装在驱动杆上的条状滑道孔内，A、B药柔性进液管将A、B药储液罐与液压缸A、B连通，A、B药出液管将液压缸A、B与槽式农药混合罐连通；本器对液态农药混合比例调节精度高。