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公开(公告)号：CN112896152A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911215077.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111845724A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910324524.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的避障方法、装置及车辆，通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并在该道路状况满足：该道路状况反映主车道上存在障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，才基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，再基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，在判断车辆满足避障条件后，才自动采取有效应对的避障策略，实现自动驾驶车辆灵活、有效的避障，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111845724B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910324524.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的避障方法、装置及车辆，通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并在该道路状况满足：该道路状况反映主车道上存在障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，才基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，再基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，在判断车辆满足避障条件后，才自动采取有效应对的避障策略，实现自动驾驶车辆灵活、有效的避障，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112896152B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911215077.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
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公开(公告)号：CN112991815A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911214071.0
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。
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