公开(公告)号：CN118424289A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410530413.4

申请日：2024-04-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  梁天 ,  马转转 ,  宋哲 ,  林杰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于主动SLAM的导航方法，首先构建机器人当前位置点周围区域的2D栅格地图，根据最终位置点和机器人所在的当前位置点计算平面分割线，对当前地图进行区域划分，并以此对边界线进行筛选，以最终目标位置点所在区域的边界线与平面分割线所围成的区域作为探索区域，计算探索区域内每条边界线及其质心，选出价值最高的质心作为当前最优探索点，以当前最优探索点、当前位置点和最终目标点计算得到当前中间目标点；自主规划出当前位置点到当前中间目标点的最优路径，并控制机器人运行至当前中间目标点，以当前中间目标点作为当前位置点，更新2D栅格地图；重复上述步骤，直至到达最终目标点，完成未知环境探索。

公开(公告)号：CN118707547A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410680724.9

申请日：2024-05-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  马转转 ,  李晶玉 ,  瞿秋艳

IPC: G01S17/93 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明公开了一种未知环境下机器人碰撞区域的快速确定方法，保证了障碍物检测的准确性和小车避障的实时性，首先，使用2D激光雷达检测周围环境，使用欧式聚类法对2D激光雷达数据进行聚类，得到不同的障碍物点云信息，为每个障碍物拟合构建有向闭环矩形框，作为识别出的障碍物框；其次，以所有障碍物框的顶点构建方位树结构，并快速搜索安全时间内机器人的邻近障碍物，组成邻近队列；最后，采用几何推导法计算碰撞区域，完成碰撞区域的快速确定。还公开了一种未知环境下机器人碰撞区域的实时避障方法。采用本发明的方法为快速求解避障速度做好准备，满足避障的实时性要求。

公开(公告)号：CN117434952A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311462016.X

申请日：2023-11-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  马转转 ,  梁天 ,  闫哲睿

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及公开一种基于2D激光雷达数据的机器人实时避障路径规划方法，包括在每一个控制周期使用2D激光雷达检测周围环境，对2D激光雷达数据进行聚类，得到不同的障碍物的点云信息，为每个障碍物拟合构建有向闭环矩形框，作为障碍物框，并获取邻近障碍物队列；求解邻近障碍物队列中各个障碍物对应的碰撞区域，再将其转换到速度空间获得速度碰撞区域，采用几何推导方法，依据当前速度在速度碰撞区域的位置，计算对应的避碰速度分割线，进而获得避碰速度有效区域；在机器人相对于多个障碍物的避碰速度区域组成的交集区域内，采用线性规划算法计算机器人的最优避障速度解即为避障边界速度，使得机器人避障边界速度的调整量最小，且趋向目标点。