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公开(公告)号：CN118707547A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410680724.9
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下机器人碰撞区域的快速确定方法，保证了障碍物检测的准确性和小车避障的实时性，首先，使用2D激光雷达检测周围环境，使用欧式聚类法对2D激光雷达数据进行聚类，得到不同的障碍物点云信息，为每个障碍物拟合构建有向闭环矩形框，作为识别出的障碍物框；其次，以所有障碍物框的顶点构建方位树结构，并快速搜索安全时间内机器人的邻近障碍物，组成邻近队列；最后，采用几何推导法计算碰撞区域，完成碰撞区域的快速确定。还公开了一种未知环境下机器人碰撞区域的实时避障方法。采用本发明的方法为快速求解避障速度做好准备，满足避障的实时性要求。
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