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公开(公告)号：CN111515928B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010296214.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种机械臂运动控制系统，所述机械臂运动控制系统包括智能柔顺装配平台、运动装配工件和静止装配工件，其中：所述智能柔顺装配平台控制六自由度协作机械臂，所述六自由度协作机械臂包括末端执行器，所述智能柔顺装配平台生成所述六自由度协作机械臂的状态信息；所述智能柔顺装配平台根据所述六自由度协作机械臂的状态信息建立训练模型，实现拖动示教和碰撞检测，获取力控算法和搜索装配算法；所述六自由度协作机械臂执行力控算法和搜索装配算法到达指定工位，所述末端执行器夹取运动装配工件进行装配，装配至所述静止装配工件上。
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公开(公告)号：CN111515928A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010296214.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种机械臂运动控制系统，所述机械臂运动控制系统包括智能柔顺装配平台、运动装配工件和静止装配工件，其中：所述智能柔顺装配平台控制六自由度协作机械臂，所述六自由度协作机械臂包括末端执行器，所述智能柔顺装配平台生成所述六自由度协作机械臂的状态信息；所述智能柔顺装配平台根据所述六自由度协作机械臂的状态信息建立训练模型，实现拖动示教和碰撞检测，获取力控算法和搜索装配算法；所述六自由度协作机械臂执行力控算法和搜索装配算法到达指定工位，所述末端执行器夹取运动装配工件进行装配，装配至所述静止装配工件上。
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公开(公告)号：CN113674227B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110881769.9
申请日：2021-08-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于航空设备的技术领域，公开了一种用于离子推力器栅极组件的层间距检测方法，包括步骤一、获得待检栅极组件的点云数据，包括上栅极和下栅极的上层球面；步骤二、采用改进的RANSAC算法计算上栅极和下栅极上层球面中各个球孔边缘的点云数据；步骤三、利用牛顿‑高斯迭代法对各个球孔周围的点云数据进行处理，获取对应球心坐标；步骤四、根据上栅极和下栅极的上层球面中各个球孔对应的球心坐标，计算层间距。本发明的检测方法不会对工件本身造成损伤，保证了栅极件装配质量检测的精密性和准确性，同时减小质量检测的误差。
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公开(公告)号：CN113689329B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110746807.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于点云数据增强的技术领域，公开了一种用于稀疏点云增强的最短路径插值法，其特征在于：在两个无序点云数据集上各自建立神经网络，确保点云数据集排列不变性，分别记为点云S1、点云S2，然后，从所述点云S1、点云S2中找出一一对应的特征点，并组成源对，最后，利用EMD距离模型，计算得到各个所述源对之间的最短路径，根据所述最短路径对应的函数生成对应的插值点集，即为两个无序点云数据集所需的增强点集。
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公开(公告)号：CN111702787B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010296213.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种人机协作控制系统及控制方法，所述人机协作控制系统包括是机械手臂模块、集成控制柜及移动小车模块，其中：所述移动小车模块承载所述机械手臂模块及所述集成控制柜并移动；所述集成控制柜用于采集周围环境，并对采集的周围环境信息进行传输及数据处理，以形成控制指令，并根据所述控制指令控制所述移动小车模块的运行，以及所述机械手臂模块的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331367B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010297134.X
申请日：2020-04-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种智能装配控制系统，提出一种全自动精密检测与智能装配一体化系统，是一种自动安装手机背板排线插件的系统。能够实现零件从出厂到装配、检测流程全自动化，从而真正意义上达到节省人工成本、提高生产效率以及验证多种技术手段的目的。
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公开(公告)号：CN113888693B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202110944202.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于三维测量的技术领域，公开了一种高精度点云数据重构方法，包括检测平台，其上设置有运动机构和支架，支架上设置有用于数据采集的线结构光检测模块，线结构光检测模块发射的激光束垂直射向待检物体，以采样周期为单元，根据相似三角形原理，结合线结构光检测模块在Z轴方向的测量范围获得待测点的Z轴坐标，再结合线结构光检测模块在X轴方向的测量范围，利用等差数列公式获得待测点的X轴坐标，然后，根据线结构光检测模块的物理参数，结合采样周期的次数，配合运动机构的移动，获得待测点的Y轴坐标，重构出三维点云数据，最后，根据线结构光检测模块的相机坐标系和世界坐标系之间的空间夹角对重构的三维点云数据进行补偿调整。
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公开(公告)号：CN113390366B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110709681.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法，能够能够便捷准确地判断相机光轴与弧面孔切平面是否垂直；首先，将弧面件固定，并在弧面件的两侧对应设置预定光源和预定成像屏幕，预定光源通过弧面孔在预定成像屏幕上形成对应的透射光斑；然后，相对初始空间位置朝向预定光源转动弧面件，获取偏转过程中的多个弧面件偏转角和对应的多个透射光斑的面积；最后，当透射光斑的面积具有极大值时，相机光轴与弧面孔切平面垂直。本发明还公开了弧面孔切平面垂直验证平台，能够更好地实施判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法。
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公开(公告)号：CN113375579B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110710325.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了一种栅极组件栅极面间距检测方法，能够便捷准确的完成对栅极组件栅极面间距的检测，首先，针对屏栅极孔获得透射光斑具有最大面积时的正射倾角值θi和转动过程中透射光斑的面积Sij与多个预定角度值的映射关系；接着，将屏栅极面与加速栅极面组装形成栅极组件；然后，将栅极组件转动正射倾角值θi，并获取偏转过程中透射光斑的面积Sik与多个预定角度值的映射关系；然后，获取偏转过程中，当未干涉状态和干涉状态临界时，栅极组件的临界遮挡偏转角θimax；最后，通过间距求解公式得到栅极面间距。本发明还公开了一种栅极组件栅极面间距检测平台，能够更好地实施栅极组件栅极面间距检测方法。
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公开(公告)号：CN113375579A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110710325.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了一种栅极组件栅极面间距检测方法，能够便捷准确的完成对栅极组件栅极面间距的检测，首先，针对屏栅极孔获得透射光斑具有最大面积时的正射倾角值θi和转动过程中透射光斑的面积Sij与多个预定角度值的映射关系；接着，将屏栅极面与加速栅极面组装形成栅极组件；然后，将栅极组件转动正射倾角值θi，并获取偏转过程中透射光斑的面积Sik与多个预定角度值的映射关系；然后，获取偏转过程中，当未干涉状态和干涉状态临界时，栅极组件的临界遮挡偏转角θimax；最后，通过间距求解公式得到栅极面间距。本发明还公开了一种栅极组件栅极面间距检测平台，能够更好地实施栅极组件栅极面间距检测方法。
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