公开(公告)号：CN110502017A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910823425.5

申请日：2019-09-02

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张志雄 ,  张静之 ,  刘兴文 ,  郑起

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法，步骤：t0时刻小车获取运动模式及相关条件；小车接收到上述信号后，处理上述信号后得到t0时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；t1时刻小车的信号采集模块实时将采集的小车的位置及运动状态发送至信号处理模块，信号处理模块处理后得到t1时刻的电机控制方案，并将该该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；后续t2、……tn时刻，小车重复上述步骤直至小车走完预期运动轨迹或达到目的地。本发明的控制方法操作简单，效率高；小车结构简单，转向精度高。

公开(公告)号：CN108385566A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810370218.4

申请日：2018-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张志雄 ,  张静之 ,  王钦北 ,  忻宇 ,  葛佳伟

IPC: E01F15/10

Abstract: 本发明涉及一种自走位车道调整装置及使用方法，属于智能交通技术领域。一种自走位车道调整装置，其特征在于：包括两个或以上的隔离墩、设置在隔离墩前方信号采集模块和锁止槽、设置在隔离墩后方的锁止杆和安装在锁止杆后端的舵机、设置在隔离墩内部的周围环境检测模块、移动模块和信号处理模块；其中锁止槽尺寸略大于锁止杆；信号采集模块为安装在隔离墩前方左右两侧的两个对射式红外传感器，通过红外传感器接收的信号判断前方隔离墩的空间状态；信号处理模块与舵机、周围环境检测模块、移动模块连接，根据信号采集模块和周围环境检测模块的数据控制锁止杆和移动模块的运动。本发明使各隔离墩能自动跟随前一个隔离墩移动，快速完成车道调整。

公开(公告)号：CN210639464U

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201921493466.4

申请日：2019-09-02

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘兴文 ,  郑起 ,  张志雄 ,  张静之

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种差速控制的智能循迹避障小车，包括用于驱动小车运动的驱动模块、远程控制模块、信号采集模块、信号处理模块及电机控制模块；驱动模块至少包括四个与车轮连接的电机；远程控制模块用于接收操作者在智能设备上通过小程序发出的控制信号并将该信号传递至信号处理模块；信号采集模块用于采集小车的位置及运动状态并发送信号至信号处理模块；信号处理模块用于处理所接受信号后得到电机控制方案并将电机控制方案发送至电机控制模块；电机控制模块用于按照电机控制方案控制电机驱动小车，通过单独控制小车各车轮的转速来进而控制小车的运动。本实用新型的小车结构简单，转向精度高；控制方法操作简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208183611U

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201820585784.2

申请日：2018-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王钦北 ,  张志雄 ,  张静之 ,  忻宇 ,  葛佳伟

IPC: E01F15/10

Abstract: 本实用新型涉及一种自走位车道调整装置，属于智能交通技术领域。一种自走位车道调整装置，其特征在于：包括两个或以上的隔离墩、设置在隔离墩前方信号采集模块和锁止槽、设置在隔离墩后方的锁止杆和安装在锁止杆后端的舵机、设置在隔离墩内部的周围环境检测模块、移动模块和信号处理模块；其中锁止槽尺寸略大于锁止杆；信号采集模块为安装在隔离墩前方左右两侧的两个对射式红外传感器，通过红外传感器接收的信号判断前方隔离墩的空间状态；信号处理模块与舵机、周围环境检测模块、移动模块连接，根据信号采集模块和周围环境检测模块的数据控制锁止杆和移动模块的运动。本实用新型使各隔离墩能自动跟随前一个隔离墩移动，快速完成车道调整。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206292974U

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201621433905.9

申请日：2016-12-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 冯超 ,  梁煜辰 ,  刘双 ,  张静之 ,  张志雄

IPC: G08G1/09 ,  G08G1/08 ,  E01F15/10 ,  E01C1/00

Abstract: 本实用新型涉及车道控制装置，属于交通控制领域。一种潮汐可变车道控制装置，包括车信号检测回路，检测进出高速公路的车流量数据，车信号检测回路连接有信号处理回路，信号处理回路用于根据车流量数据计算出车道重新分配方式，信号处理回路连接有车道变化控制回路，车道变化控制回路连接有可移动栅栏，可移动栅栏对称设置于车道两侧，车道变化控制回路根据接收到的车道重新分配方式控制可移动栅栏移动，对车道进行重新分配。本技术方案提供的潮汐可变车道控制装置，自动计算出最优配置出入口处车道的方式，控制可移动栅栏对车道进行分配，实现高速公路出入口处车道的自动优化配置，提高高速公路出入口处车道的利用效率，降低车辆拥堵程度。