公开(公告)号：CN110502017A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910823425.5

申请日：2019-09-02

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张志雄 ,  张静之 ,  刘兴文 ,  郑起

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法，步骤：t0时刻小车获取运动模式及相关条件；小车接收到上述信号后，处理上述信号后得到t0时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；t1时刻小车的信号采集模块实时将采集的小车的位置及运动状态发送至信号处理模块，信号处理模块处理后得到t1时刻的电机控制方案，并将该该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；后续t2、……tn时刻，小车重复上述步骤直至小车走完预期运动轨迹或达到目的地。本发明的控制方法操作简单，效率高；小车结构简单，转向精度高。

公开(公告)号：CN210639464U

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201921493466.4

申请日：2019-09-02

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘兴文 ,  郑起 ,  张志雄 ,  张静之

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种差速控制的智能循迹避障小车，包括用于驱动小车运动的驱动模块、远程控制模块、信号采集模块、信号处理模块及电机控制模块；驱动模块至少包括四个与车轮连接的电机；远程控制模块用于接收操作者在智能设备上通过小程序发出的控制信号并将该信号传递至信号处理模块；信号采集模块用于采集小车的位置及运动状态并发送信号至信号处理模块；信号处理模块用于处理所接受信号后得到电机控制方案并将电机控制方案发送至电机控制模块；电机控制模块用于按照电机控制方案控制电机驱动小车，通过单独控制小车各车轮的转速来进而控制小车的运动。本实用新型的小车结构简单，转向精度高；控制方法操作简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利