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公开(公告)号：CN109849047A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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公开(公告)号：CN109848969A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN108581178B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810575901.1
申请日：2018-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明涉及一种浮动式双静止轴肩搅拌摩擦焊接用搅拌头，包括搅拌针、固定且位于搅拌针中部的上轴肩和下轴肩、套设在搅拌针上部并为上轴肩提供压力的下压单元、套设在搅拌针下部并为下轴肩提供升力的上升单元。与现有技术相比，本发明通过设置下压单元和上升单元，将上轴肩和下轴肩压住待焊接的两个工件，而且当搅拌针在高速旋转的时候，上轴肩和下轴肩不会发生旋转，因此在焊接过程中不会和工件发生高速摩擦的情形，不会使工件变形，从而保证了焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN109848969B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN109849047B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108581178A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810575901.1
申请日：2018-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明涉及一种浮动式双静止轴肩搅拌摩擦焊接用搅拌头，包括搅拌针、固定且位于搅拌针中部的上轴肩和下轴肩、套设在搅拌针上部并为上轴肩提供压力的下压单元、套设在搅拌针下部并为下轴肩提供升力的上升单元。与现有技术相比，本发明通过设置下压单元和上升单元，将上轴肩和下轴肩压住待焊接的两个工件，而且当搅拌针在高速旋转的时候，上轴肩和下轴肩不会发生旋转，因此在焊接过程中不会和工件发生高速摩擦的情形，不会使工件变形，从而保证了焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN109848970A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910198815.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b-1)的一端通过第一转动副I(1a-1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b-6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。
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公开(公告)号：CN110682323B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910827492.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。
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公开(公告)号：CN109848970B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910198815.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b‑6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。
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公开(公告)号：CN110682323A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910827492.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。
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