公开(公告)号：CN118121306A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410279548.8

申请日：2024-03-12

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 王少白 ,  刘伶俐 ,  吕文尔 ,  王辉

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明提供了一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统，包括：上位机，用于通过控制界面接收并获取目标穿刺位置后向下位机发送控制指令；下位机，用于接收上位机下发的各种控制指令，根据控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制，使得执行模块按照预设路径运行过程中的实时控制直至到达目标穿刺位置；下位机包括主控模块、执行模块及无线通信模块，主控模块与执行模块通过无线通信模块连接，执行模块绑定在目标对象的目标穿刺部位，用于根据预设路径驱动对应的电机驱动器向目标穿刺位置执行穿刺操作；主控模块，用于通过CAN接口对对应电机驱动器执行不同工作模式的控制，实现闭环控制，多电机同步控制，更精确的找到目标穿刺位置。

公开(公告)号：CN219162321U

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202223429293.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  朱常春 ,  陈晓平 ,  王少白 ,  刘伶俐

IPC: G01R31/34

Abstract: 本实用新型涉及一种基于EtherCAT总线的电机台架实验装置，应用于医疗手术机器人领域，其特征在于，包括：上位机、数据采集板、电机驱动器、被测电机、负载、电流传感器、电压传感器和扭矩转速传感器。该数据采集板包括独立设计的电源板、主控板和模数转换板；该电源板分别与该主控板和该模数转换板电连接，用于给该主控板和该模数转换板供电；该模数转换板与该主控板通信连接，用于将采集的模拟信号转为数字信号并将转换后的该数字信号传输给主控板；该主控板与上位机通过EtherCAT总线通信连接。从而实现电机台架实验装置数据实时性传输的技术效果。模块化的通信设计增强了数据采集板的抗干扰性。