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公开(公告)号：CN115367085A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211232985.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种多模块水下斡旋龙型机器人，属于海洋装备与水下机器人领域。解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。它包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚‑俯仰关节连接，在搭载模块上有负载；驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，横滚‑俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，龙型机器人还配有对单个舵机、横滚‑俯仰关节、推进器控制的控制系统。本发明适用于水下设备尤其是水下管道的探测。
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公开(公告)号：CN115432150B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN115789438A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465172.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明公开一种大深度大负载全角度二轴水下云台，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体内；俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机驱动；减速电机包括步进电机和安装在步进电机定子轴上的行星轮减速器；俯仰传动机构在第一密封壳体内实现180度旋转；横滚传动机构在第一密封壳体内实现360度旋转。本发明将传统的旋转机械动密封的方式改为静密封并通过磁耦合进行力矩传递的方式。使水下的舵机和云台能够在大深度甚至大深度的环境下使用。
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公开(公告)号：CN115432150A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN115892423A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211452722.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下作业推进器领域，尤其涉及一种静密封磁传导大深度水下推进器，包括密封尾座，密封尾座固定连接在机器人的尾部，密封尾座远离机器人的一端面同轴心固定连接有密封外壳，密封外壳内设置有磁传导驱动单元，磁传导驱动单元的输出端通过磁传导传动连接有桨叶，磁传导驱动单元的输出端与密封外壳内相对密封设置，桨叶位于密封外壳远离密封尾座的一端。本申请可以实现动力源防水的目的，又可实现推进器过载保护，运行过程噪声小，从而解决了海水渗漏的问题，提高水下推进器的整体密封可靠性，使水下推进器能够稳定在深海中使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116596753A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310889248.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/00 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/05
Abstract: 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。
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公开(公告)号：CN116596753B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310889248.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/04 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/05
Abstract: 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。
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公开(公告)号：CN110189403B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910428826.0
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单波束前视声纳的水下目标三维重建方法。利用一对正交分布的单波束前视声呐进行图像采集，对图像采集得到的两组数据源的进行融合形成水下目标的三维空间信息。本发明可提供水下目标的距离、方位角和垂向位置信息。本发明可快速的对水下目标区域进行三维重建，为AUV水下自主航行提供水下目标的三维信息。
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公开(公告)号：CN114913205A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210499223.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06V10/20 , G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声纳设备的输出端与声纳图像序列预处理模块的输入端连接，声纳图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU检测模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU检测模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声纳图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。
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公开(公告)号：CN108227502A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810057813.2
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种过驱动AUV执行机构切换控制方法，包括：建立AUV垂直面动力学方程、运动状态空间模型；低速时执行机构采用主推和垂直槽道推进器，高速时采用主推和舵翼；在高低速切换点处设定一个过渡区域，在过渡区域内，通过对执行机构定义一个软约束，使垂直槽道推进器和舵翼在此区间内平缓变化，并保持纵倾角不变；采用模型预测控制方法，根据控制指令解算出主推推力、垂推推力和舵角；将控制输入带入模型得到AUV位姿信息。本发明能够避免由突然切换AUV执行机构引起的速度以及纵倾产生的较大幅度的抖动，减小控制出现的振荡幅度，保证AUV在切换执行机构的同时保持运动状态的平滑过渡，而对于纵倾的控制可以保证AUV在切换过程中的作业能力不受影响。
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