本发明公开了一种AMT变速箱挡位自学习方法、装置、设备和介质。该AMT变速箱挡位自学习方法包括：驱动选换挡执行机构运动至选挡位置最小处；驱动选换挡执行机构运动，以获取当前挡位组对应的选挡位置；当下一个挡位组为最后一个挡位组，驱动选换挡执行机构运动至选挡位置最大处，并执行驱动选换挡执行机构运动，以获取当前挡位组对应的选挡位置的步骤；当下一个挡位组不为最后一个挡位组，执行基于当前挡位组对应的选挡位置，确定下一个挡位组的目标选挡位置的步骤。通过采用上述方案，解决了AMT变速箱出厂前装配问题、加工问题及后期使用磨损等导致的选挡位置不一致，进而导致的实际挡位识别错误、挂挡困难以及挂挡异响的问题。