公开(公告)号：CN112214890B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202011079369.8

申请日：2020-10-10

Applicant: 北京理工大学 ,  青岛科技大学

Inventor： 姚文龙 ,  杨珂 ,  邵巍 ,  池荣虎

IPC: G06F30/20 ,  B64G1/24 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种小天体探测器绕飞轨道跟踪控制方法，根据未知扰动下的小天体探测器绕飞动力学模型设计非线性扰动观测器估计探测器受到的外部扰动，并将其动态特性补偿到控制器；设计自适应律对扰动观测器输出的观测误差界进行估计；引入动态面技术解决在自适应律设计中对虚拟控制量求导产生的微分爆炸问题；设计与代替符号函数的双曲正切函数相结合的控制器；将动态面自适应滑模控制器的输出作为伪速率调制器的输入，使其输出驱动推力器工作的调谐振荡脉冲，驱动推力器在翻滚轴、航向轴、俯仰轴上产生控制力矩抵消干扰力矩；本发明公开的控制方法使小天体探测器在未知扰动下实现高精度绕飞段轨道跟踪控制。

公开(公告)号：CN112925208A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110154775.4

申请日：2021-02-04

Applicant: 青岛科技大学

Inventor： 姚文龙 ,  亓冠华 ,  杨珂 ,  池荣虎 ,  邵巍 ,  岳耀宾

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的水井钻机电液伺服系统扰动补偿方法。针对电液伺服系统本身存在的参数不确定和未知负载扰动问题，技术方案设计如下：首先建立水井钻机电液伺服系统的状态空间方程；提出改进的动态线性化方法，并将未知负载扰动合并到一个非线性项中；设计RBF神经网络扰动观测器对未知非线性项进行估计；计算伪偏导数估计律；设计改进的的无模型自适应控制方法；将控制器的输出施加到电液伺服系统的负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度控制系统的流量，进而可以调节液压油缸活塞的位移。本发明专利针对水井钻机电液伺服系统存在的参数不确定、不确定性非线性，以及水井钻机实际工况条件下存在的外负载扰动突变等问题，采用基于RBF神经网络扰动观测器的无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法是基于数据驱动的控制方法，应用于水井钻机电液伺服系统具有良好的实践意义。

公开(公告)号：CN112817233A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110013210.4

申请日：2021-01-06

Applicant: 青岛科技大学

Inventor： 姚文龙 ,  杨珂 ,  邵巍 ,  池荣虎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于迭代学习控制的小天体探测器绕飞段轨道跟踪控制方法，建立受到外部扰动和未建模扰动下的小天体动力学模型；设计非线性扰动观测器估计探测器受到的外部扰动，并将其动态特性补偿到控制器；设计反馈控制器抑制绕飞过程中的非周期扰动；设计迭代学习控制器抑制绕飞过程中的周期扰动；控制器输出与扰动观测器的输出相结合输入到伪速率调制器，产生调谐振荡脉冲，可控硅接收到触发信号而导通，诱导推力器发生主放电，在翻滚轴、航向轴、俯仰轴上产生推力。本发明公开的控制方法使小天体探测器在未知扰动下，提高绕飞段轨道跟踪控制精度和系统鲁棒性。

公开(公告)号：CN112214890A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011079369.8

申请日：2020-10-10

Applicant: 北京理工大学 ,  青岛科技大学

Inventor： 姚文龙 ,  杨珂 ,  邵巍 ,  池荣虎

IPC: G06F30/20 ,  B64G1/24 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种小天体探测器绕飞轨道跟踪控制方法，根据未知扰动下的小天体探测器绕飞动力学模型设计非线性扰动观测器估计探测器受到的外部扰动，并将其动态特性补偿到控制器；设计自适应律对扰动观测器输出的观测误差界进行估计；引入动态面技术解决在自适应律设计中对虚拟控制量求导产生的微分爆炸问题；设计与代替符号函数的双曲正切函数相结合的控制器；将动态面自适应滑模控制器的输出作为伪速率调制器的输入，使其输出驱动推力器工作的调谐振荡脉冲，驱动推力器在翻滚轴、航向轴、俯仰轴上产生控制力矩抵消干扰力矩；本发明公开的控制方法使小天体探测器在未知扰动下实现高精度绕飞段轨道跟踪控制。

公开(公告)号：CN112817233B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110013210.4

申请日：2021-01-06

Applicant: 青岛科技大学

Inventor： 姚文龙 ,  杨珂 ,  邵巍 ,  池荣虎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于迭代学习控制的小天体探测器绕飞段轨道跟踪控制方法，建立受到外部扰动和未建模扰动下的小天体动力学模型；设计非线性扰动观测器估计探测器受到的外部扰动，并将其动态特性补偿到控制器；设计反馈控制器抑制绕飞过程中的非周期扰动；设计迭代学习控制器抑制绕飞过程中的周期扰动；控制器输出与扰动观测器的输出相结合输入到伪速率调制器，产生调谐振荡脉冲，可控硅接收到触发信号而导通，诱导推力器发生主放电，在翻滚轴、航向轴、俯仰轴上产生推力。本发明公开的控制方法使小天体探测器在未知扰动下，提高绕飞段轨道跟踪控制精度和系统鲁棒性。