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公开(公告)号：CN111897228A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010907921.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水井钻机回转装置无模型自适应控制方法及系统。该系统以液压马达作为回转装置，通过角度传感器得到液压马达的旋转角度；建立水井钻机回转系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压马达的旋转角速度。本发明专利针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑回转系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112925208A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110154775.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的水井钻机电液伺服系统扰动补偿方法。针对电液伺服系统本身存在的参数不确定和未知负载扰动问题，技术方案设计如下：首先建立水井钻机电液伺服系统的状态空间方程；提出改进的动态线性化方法，并将未知负载扰动合并到一个非线性项中；设计RBF神经网络扰动观测器对未知非线性项进行估计；计算伪偏导数估计律；设计改进的的无模型自适应控制方法；将控制器的输出施加到电液伺服系统的负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度控制系统的流量，进而可以调节液压油缸活塞的位移。本发明专利针对水井钻机电液伺服系统存在的参数不确定、不确定性非线性，以及水井钻机实际工况条件下存在的外负载扰动突变等问题，采用基于RBF神经网络扰动观测器的无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法是基于数据驱动的控制方法，应用于水井钻机电液伺服系统具有良好的实践意义。
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公开(公告)号：CN111648758B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010594119.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 青岛科技大学
IPC: E21B44/00 , E21B19/086 , F15B21/08 , F15B15/28 , E21B19/14
Abstract: 本发明专利公开了一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法。该系统以液压油缸作为推进装置，通过位移传感器得到液压油缸活塞的位移量；建立水井钻机推进系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压油缸活塞的位移，并给钻机一个输出量推进力。本发明专利针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑推进系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN113110037A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110590393.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及电液伺服系统控制技术领域，具体公开了一种电液伺服系统智能自学习PID控制方法，包括以下步骤：(1)建立电液伺服系统的状态空间方程；(2)将所述状态空间方程用一般非线性离散时间系统的形式表示；(3)将一般非线性离散时间系统转化为改进的动态线性化数据模型；(4)设计梯度估计算法、时间差分估计算法以及参数更新律，设计电液伺服系统智能自学习PID控制方法。本发明是一种数据驱动的控制方法，针对具有参数时变和外负载扰动未知的非线性非仿射电液伺服系统能够实现精确跟踪。
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公开(公告)号：CN111897228B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010907921.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 青岛科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水井钻机回转装置无模型自适应控制方法及系统。该系统以液压马达作为回转装置，通过角度传感器得到液压马达的旋转角度；建立水井钻机回转系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压马达的旋转角速度。本发明专利针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑回转系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN111648758A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010594119.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 青岛科技大学
IPC: E21B44/00 , E21B19/086 , F15B21/08 , F15B15/28 , E21B19/14
Abstract: 本发明公开了一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法及系统。该系统以液压油缸作为推进装置，通过位移传感器得到液压油缸活塞的位移量；建立水井钻机推进系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压油缸活塞的位移，并给钻机一个输出量推进力。本发明针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑推进系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。
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