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公开(公告)号：CN116359838A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310298613.7
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01S5/02 , G06F16/215 , G06F18/10 , G06F18/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , H04W4/80 , H04W4/029 , H04W4/33 , H04B17/318 , G01S5/14
Abstract: 本发明公开了一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型，具体涉及一种可利用BLE信号的RSSI值的凸多边形加权质心定位解算方法。本发明基本理念为：缩小定位解算的区域可以提高位置解算的精度；位置解算中使用的测量值越多，定位解算结果会越准确。具体内容包括：首先使用信号接收端接收无线信号的RSSI值，然后对RSSI值进行数据处理操作，进而根据空间中RSSI值衰减与信号传播距离的对应关系，求解信号发射端与接收端的距离；最后，根据锚节点所在的位置，利用凸多边形加权质心的定位模型计算用户的位置信息。该发明为室内环境中基于无线信号的定位解算提供一种新的模型，对室内定位有很高的研究和实用价值。
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公开(公告)号：CN116892935A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310717581.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN116817912A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310607155.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C21/20 , G06F18/23213 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法，主要针对大规模室内空间中基于导航网络模型路径计算耗时长，会导致导航系统响应速度慢的问题，提出了离线聚类分区，离线区域内路径预计算，在线快速全局路径计算的方法，属于室内路径规划技术领域。本发明通过使用聚类方法，根据室内空间的属性，自动进行聚类分区，并通过离线计算和在线加载的方法进行室内路径规划，从而解决大规模室内空间中路径计算耗时的问题，提升导航系统在路径规划阶段的响应速度，对室内路导航系统的研发具有一定的研究意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN117707210A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311727468.6
申请日：2023-12-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能算法的水下AUV集群路径规划方法，本发明属于水下导航领域，包括：构建三维海底地形模型，设置变异阈值，基于所述变异阈值对群体智能算法进行初始化；设置水下AUV集群路径规划的约束条件，基于所述约束条件对水下AUV集群路径规划进行约束处理，得到所有种群个体的适应度；基于所述适应度，计算得到所有种群个体的的系数向量和位置向量；引入非线性收敛因子，基于所述非线性收敛因子更新所述位置向量，直至得到水下AUV集群路径规划结果。本发明能够为AUV集群在复杂的水下环境中进行智能路径规划，本发明路径可以适应洋流的变化，最终辅助提高集群任务的效率。
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