公开(公告)号：CN116892935A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310717581.X

申请日：2023-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  郑有兵 ,  杨金全 ,  邱臣 ,  史恪攻 ,  于强 ,  袁伟杰 ,  陈梓明

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。