公开(公告)号：CN116892935A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310717581.X

申请日：2023-06-16

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  郑有兵 ,  杨金全 ,  邱臣 ,  史恪攻 ,  于强 ,  袁伟杰 ,  陈梓明

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。

公开(公告)号：CN116817912A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310607155.0

申请日：2023-05-26

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  史恪攻 ,  郑有兵 ,  邱臣 ,  杨金全 ,  陈梓明

IPC: G01C21/20 ,  G06F18/23213 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法，主要针对大规模室内空间中基于导航网络模型路径计算耗时长，会导致导航系统响应速度慢的问题，提出了离线聚类分区，离线区域内路径预计算，在线快速全局路径计算的方法，属于室内路径规划技术领域。本发明通过使用聚类方法，根据室内空间的属性，自动进行聚类分区，并通过离线计算和在线加载的方法进行室内路径规划，从而解决大规模室内空间中路径计算耗时的问题，提升导航系统在路径规划阶段的响应速度，对室内路导航系统的研发具有一定的研究意义和实用价值。

公开(公告)号：CN118200934B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202410435071.8

申请日：2024-04-11

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  张漫钰 ,  杨金全

IPC: H04W16/18 ,  H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  H04W4/80 ,  H04W4/021

Abstract: 本发明提出了基于改进的梯度优化算法的低功耗蓝牙锚节点部署方法，包括：在定位区域内确定随机部署的定位锚节点的数量；基于随机部署的定位锚节点的数量，进行IGBO算法初始化；基于初始化后的IGBO算法，在所述定位区域引入低差异序列随机生成若干不同的目标部署方案；计算所述目标部署方案的评价性能指标值，并进行排序；对排序后的全部锚节点部署方案进行迭代循环，获取最优的锚节点部署方案。本发明为合理部署锚节点提供了数学依据，增加了蓝牙定位的有效区域范围，提高了BLE的定位精度。这一解决方案为室内定位领域提供了更为准确和高效的解决方案，满足了现代技术对定位系统精确性和效率的不断追求。

公开(公告)号：CN118200934A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410435071.8

申请日：2024-04-11

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  张漫钰 ,  杨金全

IPC: H04W16/18 ,  H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  H04W4/80 ,  H04W4/021

Abstract: 本发明提出了基于改进的梯度优化算法的低功耗蓝牙锚节点部署方法，包括：在定位区域内确定随机部署的定位锚节点的数量；基于随机部署的定位锚节点的数量，进行IGBO算法初始化；基于初始化后的IGBO算法，在所述定位区域引入低差异序列随机生成若干不同的目标部署方案；计算所述目标部署方案的评价性能指标值，并进行排序；对排序后的全部锚节点部署方案进行迭代循环，获取最优的锚节点部署方案。本发明为合理部署锚节点提供了数学依据，增加了蓝牙定位的有效区域范围，提高了BLE的定位精度。这一解决方案为室内定位领域提供了更为准确和高效的解决方案，满足了现代技术对定位系统精确性和效率的不断追求。

公开(公告)号：CN116359838A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310298613.7

申请日：2023-03-24

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  杨金全 ,  邱臣 ,  史恪攻 ,  郑有兵 ,  陈梓明 ,  凌微

IPC: G01S5/02 ,  G06F16/215 ,  G06F18/10 ,  G06F18/15 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  H04W4/80 ,  H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04B17/318 ,  G01S5/14

Abstract: 本发明公开了一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型，具体涉及一种可利用BLE信号的RSSI值的凸多边形加权质心定位解算方法。本发明基本理念为：缩小定位解算的区域可以提高位置解算的精度；位置解算中使用的测量值越多，定位解算结果会越准确。具体内容包括：首先使用信号接收端接收无线信号的RSSI值，然后对RSSI值进行数据处理操作，进而根据空间中RSSI值衰减与信号传播距离的对应关系，求解信号发射端与接收端的距离；最后，根据锚节点所在的位置，利用凸多边形加权质心的定位模型计算用户的位置信息。该发明为室内环境中基于无线信号的定位解算提供一种新的模型，对室内定位有很高的研究和实用价值。