公开(公告)号：CN114670226A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210334827.0

申请日：2022-03-31

Applicant: 陕西科技大学

Inventor： 任工昌 ,  桓源 ,  刘书磊 ,  张衡

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种直线平夹机械手，包括外壳，外壳内可转动地设置有两个第一齿轮，第一齿轮的两侧均设置有第三销钉；外壳的两侧均布置有两个对称且相背弯曲的弧形凹槽，第三销钉位于对应的弧形凹槽中，每个弧形凹槽内侧的外壳上由外到内均依次布置有第一销钉和第二销钉；第一销钉与第一连杆的一端相铰接，第二销钉与第二连杆的一端相铰接，第三销钉与第三连杆的一端相铰接，第一连杆的另一端与第三连杆的中部、第四连杆的一端相铰接，第二连杆的另一端与第四连杆的另一端、第五连杆的一端相铰接，第三连杆的另一端、第五连杆的另一端分别铰接在支撑座上，支撑座的侧部可转动地设置有侧滚轮，支撑座的底部设置有下滚轮。

公开(公告)号：CN112894865A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110336547.9

申请日：2021-03-29

Applicant: 陕西科技大学

Inventor： 常博 ,  覃兴蒙 ,  张衡

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明适用于软体机器人领域，公开了一种可变向的气动软体夹持手及其使用方法，主要包括软体手臂和软体手爪。软体手臂由三个腔室构成，通过改变软体手臂腔室的小气囊气压大小实现软体手臂方位的变化，使软体手臂转向并靠近待抓物体。通过对软体手爪的软体手指内部充气、抽气来改变软体手指的张开程度，从而实现软体手爪对物体的抓取与释放。本发明的软体夹持手具有可变向的功能来适应不同结构的空间条件，能独立实现对不同方位的物体进行灵活抓取。同时，软体手臂和软体手爪采用软体材料制成，在抓取物体时也减少了对物体的损伤程度。

公开(公告)号：CN214561000U

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202120631440.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 陕西科技大学

Inventor： 常博 ,  覃兴蒙 ,  张衡

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型适用于软体机器人领域，公开了一种可变向的气动软体夹持手，主要包括软体手臂和软体手爪。软体手臂由三个腔室构成，通过改变软体手臂腔室的小气囊气压大小实现软体手臂方位的变化，使软体手臂转向并靠近待抓物体。通过对软体手爪的软体手指内部充气、抽气来改变软体手指的张开程度，从而实现软体手爪对物体的抓取与释放。本实用新型的软体夹持手具有可变向的功能来适应不同结构的空间条件，能独立实现对不同方位的物体进行灵活抓取。同时，软体手臂和软体手爪采用软体材料制成，在抓取物体时也减少了对物体的损伤程度。