公开(公告)号：CN204309924U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420820734.X

申请日：2014-12-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  薛鸿臻 ,  张向伟 ,  李哲 ,  郭淼

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种用于机器人的多模式行走机构，属于机器人设计领域。所述实用新型包括连接架与机体连接，连接架的另一端连接有大腿舵机；大腿支架固定连接在大腿舵机的输出轴上，在大腿支架内设置有侧摆舵机，侧摆支架固定连接在侧摆舵机的输出轴上，在侧摆支架内设置有小腿舵机，小腿支架固定连接在小腿舵机的输出轴上，在小腿支架内设置有直流电机，直流电机的输出轴上固定连接有车轮，保证在复杂地形上具有足够通过能力的同时，还可以通过直流电机带动车轮的旋转，提高在平整道路上的行走速度，从而提高了机器人的行进速率。

公开(公告)号：CN203712701U

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201420049171.9

申请日：2014-01-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  王红军 ,  张光泽 ,  薛鸿臻

IPC: B25J9/08

Abstract: 本实用新型公开了一种柔索步进电机传动的仿人机器人，安装在侧板内侧的转动步进电机的转轴穿过转盘轴承内圈与大臂U形框固定相连，架板上安装有大臂摆动步进电机和小臂摆动步进电机，大臂摆动步进电机的转轴上安装有转盘，小臂摆动步进电机的转轴上安装有转盘；两根柔索的一端连接在大臂摆动步进电机的转轴上的转盘外壁上相隔180的位置处；套管的另一端通过套管柔索固定架固定在大臂U形框上，两条柔索的另一端连接在大臂转轴外壁上相隔180的位置处。本实用新型在传动过程中，柔索可以有很大程度的弯曲，而不影响力的传递，这使电机的布置更加灵活多样且所传力矩适中，能满足应用需求。

公开(公告)号：CN204383075U

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201420825448.2

申请日：2014-12-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  张志新 ,  殷周扬 ,  张向伟 ,  薛鸿臻

IPC: B60B19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于机器人的多功能轮子，属于机器人设计领域。所述实用新型包括法兰盘，在所述法兰盘的侧面上设置有至少两个弹性模块；在所述机体同侧相邻的所述轮体均按预设的相位固定。本实用新型通过将机体同侧相邻的轮体设置有预设的相位差，使得安装有该多功能轮子的机器人在行进的过程中，任一时刻都至少有三个轮体着地，并且着地的三个轮体成三角形，从而实现了机器人的平稳行驶，并且配合凸轮的运动，实现弹性模块中势能的转换，使得机器人跳过障碍物，避免了机器人底盘硬着陆的发生，提高了机器人内部结构的安全性。